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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于大模型的行走外骨骼意图轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118700159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411040306.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于大模型的行走外骨骼意图轨迹规划方法及系统是由李智军;夏海生设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于大模型的行走外骨骼意图轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于大模型的行走外骨骼意图轨迹规划方法，应用惯性传感器计算穿戴者和行走外骨骼各关节的人机偏向角，获取穿戴者的人体运动意图信息，解算出人体运动意图方面的控制限制；采集外骨骼行走路径上的图像信息，通过视觉大模型对采集到的图像进行实时分割，获取行走路径上障碍物的边界信息，并解算出避障方面的控制限制；依据人体运动意图方面的控制限制和避障方面的控制限制，获取行走外骨骼的最优意图轨迹，并实时地控制行走外骨骼按照该最优意图轨迹行走。有着精度更高、泛化能力更强等优势，同时，人机协同性更好，鲁棒性也更高，更加适用于行走外骨骼这一人机交互系统；通过一个二次规划的问题，实现了人机共融的效果。

本发明授权基于大模型的行走外骨骼意图轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于大模型的行走外骨骼意图轨迹规划方法，其特征在于：应用惯性传感器计算穿戴者和行走外骨骼各关节的人机偏向角，所述人机偏向角是用布置在外骨骼上的惯性传感器水平面上的转向角减去布置在穿戴者身上的惯性传感器水平面上的转向角得到的；获取穿戴者的人体运动意图信息，结合控制李雅普诺夫函数对人机偏向角信息进行解算，解算出人体运动意图方面的控制限制；具体过程如下： 控制李雅普诺夫函数的具体表示为： ， 其中，表示控制李雅普诺夫函数，和分别表示质心在水平面上x轴和y轴的实际坐标，和分别表示质心在水平面上x轴和y轴的期望坐标； ， 其中，为的一阶导数，和分别表示x方向上和y方向上的控制输入，其分别为和的导数，需要满足的条件即为人体运动意图方面的控制限制，采用如下公式表示： ， 其中，为的系数常量； 采集外骨骼行走路径上的图像信息，通过视觉大模型对采集到的图像进行实时分割，获取行走路径上障碍物的边界信息，根据障碍物的边界信息，应用避障控制函数，解算出避障方面的控制限制；具体过程如下： 避障控制函数的具体表示为： ， 其中，表示避障控制函数，和分别表示质心在水平面上x轴和y轴的实际坐标，和分别表示障碍物中心在水平面上x轴和y轴的坐标，表示障碍物半径的大小； ， 其中，为的一阶导数，和分别表示x方向上和y方向上的控制输入，其分别为和的导数，在此，B需要满足的条件即为避障方面的控制限制，采用如下公式表示： ， 其中，为的系数常量； 依据人体运动意图方面的控制限制和避障方面的控制限制，获取行走外骨骼的最优意图轨迹，并实时地控制行走外骨骼按照该最优意图轨迹行走；获取行走外骨骼的最优意图轨迹的具体方法如下： 将人体运动意图方面的控制限制和避障方面的控制限制作为二次规划问题的限制，对两个模态融合，用二次规划问题模型求解得出最优的控制输入，即最优的意图轨迹。

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