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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种人机共享控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118683758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410887088.7，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种人机共享控制方法及装置是由孙亮;唐科设计研发完成，并于2024-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人机共享控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种人机共享控制方法及装置，涉及航空航天技术领域，该方法包括：获取人工控制力及人工控制力矩，根据所述人工控制力及人工控制力矩生成人工控制信号；根据追踪航天器的参数及目标航天器的参数生成机器控制信号；结合所述人工控制信号和所述机器控制信号，进行人机共享控制。本发明实施例根据人工控制信号和机器控制信号进行人机共享控制，从而实现在交会对接过程中追踪航天器对目标航天器进行精确的位置跟踪和姿态跟踪。

本发明授权一种人机共享控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种人机共享控制方法，其特征在于，所述方法用于航天器交会对接，所述方法包括： 获取人工控制力及人工控制力矩，根据所述人工控制力及人工控制力矩生成人工控制信号； 根据追踪航天器的参数及目标航天器的参数生成机器控制信号； 结合所述人工控制信号和所述机器控制信号，进行人机共享控制；所述根据追踪航天器的参数及目标航天器的参数生成机器控制信号，通过如下方式执行： 根据公式生成机器控制信号，其中，为机器控制信号，λ1∈R6×6、λ2∈R6×6,矩阵中各值大于等于0，为机器控制的干扰值，其中，e0∈R和ev＝[ev1,ev2,ev3]T∈R3分别表示追踪航天器相对于目标航天器的误差四元数的标量部分和矢量部分，为ev的叉乘矩阵，其表示为ωe＝ω-Cωd∈R3为追踪航天器相对于目标航天器的相对角速度，其中ω∈R3表示航天器的本体角速度，ωd∈R3表示航天器的期望角速度，为ωe的叉乘矩阵，C为航天器本体坐标系相对于期望坐标系的姿态旋转矩阵，其满足公式Fmax为最大推力模，m为追踪航天器的质量，I为三阶单位矩阵，gωe＝J-1，其中J∈R3×3为航天器转动惯量矩阵，其中θ为真近点角，为目标航天器的轨道角速度，为目标航天器的轨道角加速度，RT为目标航天器相对于地心惯性坐标系的距离矢量，Rt＝‖RT‖为RT的模，R＝[x，y，z]T为从目标航天器到追踪航天器的距离矢量，x,y,z分别表示目标航天器到追踪航天器在x，y，z三轴的距离，上述变量满足为地心引力常数，e为椭圆轨道的离心率，a为椭圆轨道的半长轴，和分别为误差变量，b为虚拟控制量； 所述结合所述人工控制信号和所述机器控制信号，进行人机共享控制，通过如下方式执行： 根据公式进行人机共享控制，其中，ut为人机共享控制的总控制输入，I6×6为六阶单位阵，Vh为复合控制参数，其中，I3×3为三阶单位阵，表示基于追踪航天器与目标航天器的相对姿态控制的人工操纵杆在x,y,z三个轴向的角位移，k1s0为操纵杆弹簧的弹力系数，表示基于追踪航天器与目标航天器的相对位置控制的人工操纵杆在x,y,z三个轴向的角位移，k2s0为操纵杆弹簧的弹力系数，为所述机器控制信号，为所述人工控制信号。

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