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龙图腾网获悉石家庄铁道大学申请的专利基于机器视觉的障碍物识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118609047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410698764.6，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权基于机器视觉的障碍物识别方法是由赵志宏;赵世哲;康旭;吕永辉;顾晓辉设计研发完成，并于2024-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的障碍物识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的障碍物识别方法，涉及图像处理方法技术领域。所述方法包括如下步骤：对采集到的图像确定警戒线的区域，接着对警戒线区域生成掩码，利用掩码将警戒线区域从整个图像中提取出来；对警戒线区域进行边缘提取，对提取到的边缘进行过滤，过滤掉非警戒线的边缘；将警戒线区域转换到hsv空间根据颜色特征提取警戒线，对提取到的警戒线进行边缘填充得到完整的警戒线；最后对警戒线提取轮廓。本发明所述方法能够更充分利用警戒线的颜色特征和边缘特征，更准确、完整的识别和标记出警戒线，同时减少人力成本，提高效率。

本发明授权基于机器视觉的障碍物识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的障碍物识别方法，其特征在于包括如下步骤： S1：从采集到的图像中确定并提取警戒线区域； 所述步骤S1具体包括： 对采集到的图像进行预处理，图像的预处理包括对采集的图像首先进行中值滤波处理，然后再进行双边滤波去噪； 首先将预处理后的警戒线图像转换到hsv空间；然后根据警戒线的颜色特征生成阈值，对hsv空间中的警戒线图像根据阈值进行二值化；再对二值化后的图像进行霍夫变换寻找直线，对寻找到的所有直线按照纵坐标进行排序获取纵坐标最小的直线，获取该直线在图像中的位置信息以此来确定警戒线区域； 首先根据寻找到直线的位置信息生成一个包含警戒线的矩阵区域，然后构建一个和警戒线图像同宽高的图像，再对构建的图像进行初始化将矩阵区域设置为白色，其它区域为黑色，最终得到一个黑白图当作掩码； 将生成的掩码与采集到的警戒线图像进行与运算最终达到提取出警戒线区域的效果； S2：对警戒线区域进行边缘提取； 所述步骤S2具体包括： 首先将提取到的警戒线区域转换成灰度图，然后对灰度图使用Canny算子进行边缘提取； 获取边缘提取后的图像中非警戒线边缘的横向线段； 获取边缘提取后的图像中非警戒线边缘的纵向线段； 对得到的横向和纵向线段进行霍夫变换寻找直线得到每条线段的位置信息，最后根据每条线段的位置信息制作掩码，构建一个和警戒线图像同宽高的图像，对构建的图像进行初始化，线段的区域设置为黑色，其它区域为白色； 将得到的掩码与边缘提取的图像进行与运算实现过滤掉非警戒线边缘的线段； S3：根据颜色特征提取对应的警戒线区域； S4：用提取到的警戒线区域填充边缘提取的图像； S5：对步骤S4填充后的警戒线图像进行轮廓提取，识别出警戒线。

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