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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利落石检测及车辆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118579068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410499098.3，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权落石检测及车辆控制方法是由谭旭良;陈杰;王文贺设计研发完成，并于2024-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本落石检测及车辆控制方法在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种落石检测及车辆控制方法，包括：根据山体落石参数确定山体落石到达车辆的行驶车道的目标位置和所述山体落石到达所述目标位置的第一时间；根据所述车辆的运行参数确定所述车辆到达所述目标位置的第二时间；根据所述第一时间和所述第二时间判断所述车辆和所述山体落石是否有碰撞危险；若存在碰撞危险，控制车辆运行以避免与所述山体落石碰撞。根据计算得到的高精度山体落石参数和车辆的运行参数判断两者是否有碰撞危险，可以提高对两者是否存在碰撞危险的判断的准确度，从而提高落石检测及车辆控制的精确度，进而提高了车辆行驶的安全性。

本发明授权落石检测及车辆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种落石检测及车辆控制方法，其特征在于，方法包括： 获取指示信息，其中，所述指示信息是指通过车辆的前向主摄像头获取的道路图像信息或通过车辆的V2X通信模块获取的云平台指示信息； 根据所述指示信息确定所述车辆的行驶区域为落石区域、获取所述落石区域的山体斜坡角度以及所述落石区域的山体斜坡底部距道路的距离； 若所述山体斜坡角度不大于车载毫米波雷达的俯仰角的一半，则确定目标角度为所述山体斜坡角度；若所述山体斜坡角度大于所述车载毫米波雷达的俯仰角的一半，则确定所述目标角度为所述车载毫米波雷达的俯仰角的一半； 调节所述车载毫米波雷达的照射角为所述目标角度； 采用筛选运动目标的策略通过所述车载毫米波雷达检测目标角度对应山体区域的目标信息； 利用落石筛选策略从所述目标信息中筛选出山体落石； 根据筛选出的山体落石的直线距离、速度数据计算出山体落石参数，所述山体落石参数包括山体落石位置及山体落石沿山体斜坡径直向下的速度； 根据所述山体落石参数确定所述山体落石到达所述车辆的行驶车道的目标位置和所述山体落石到达所述目标位置的第一时间； 根据所述车辆的运行参数确定所述车辆到达所述目标位置的第二时间； 根据所述第一时间和所述第二时间判断所述车辆和所述山体落石是否有碰撞危险； 若存在碰撞危险，控制车辆运行以避免与所述山体落石碰撞。

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