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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部申请的专利面向控制律设计的水下航行器线性水动力参数辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118349021B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410447737.1，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权面向控制律设计的水下航行器线性水动力参数辨识方法是由黄宇明;李光磊;苏畅;孙泽斐;丁磊;王维;官根华;叶晶晶设计研发完成，并于2024-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向控制律设计的水下航行器线性水动力参数辨识方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向控制律设计的水下航行器线性水动力参数辨识方法，涉及舰船综合运动控制技术与仿生智能算法的交叉领域，包括如下步骤：建立水下航行器线性运动状态方程；获取水下航行器航行试验数据；结合水下航行器水动力运动特性，确定目标函数；将线性运动状态方程包含的水动力参数作为个体组成种群，对种群进行初始化；根据目标函数采用改进遗传算法对种群进行优化，输出关键水动力参数。本发明有效减小典型操舵输入下水下航行器线性运动方程输出与试验数据的误差，进而减小用于控制器设计的水下航行器线性运动方程建模误差，提升水下航行器控制品质和控制算法鲁棒性。

本发明授权面向控制律设计的水下航行器线性水动力参数辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种面向控制律设计的水下航行器线性水动力参数辨识方法，其特征在于，具体包括如下步骤： 步骤1、建立水下航行器的线性运动状态方程： 步骤2、获取预设舵角下一个时间段内水下航行器的试验数据； 步骤3、根据所述水下航行器的所述线性运动状态方程和所述试验数据构建目标函数； 步骤4、将步骤1中线性运动状态方程包含的水动力参数作为个体组成种群，对种群进行初始化； 步骤5、根据目标函数采用改进遗传算法对种群进行优化，输出关键水动力参数； 步骤1中所述线性运动状态方程包括水平面线性运动状态方程和垂直面线性运动状态方程，分别表示为： 水平面线性运动状态方程： 垂直面线性运动状态方程： 其中，v、w、p、q、r分别为船舶船体坐标系下的横向速度、垂向速度、横倾角速度、纵倾角速度和偏航角速度；θ、ζ分别为固定坐标系下的纵倾角、航向角和垂向位移；δr、δb、δs分别为方向舵舵角、艏舵舵角和艉舵舵角；A11、A12、A21、A22、B1、B2为水平面线性运动状态方程中的关键水动力参数，a11、a12、a13、a21、a22、a23、b11、b12、b21、b22为垂直面线性运动状态方程中的关键水动力参数； 步骤3中构建的所述目标函数包括水平面运动辨识目标函数S1和垂直面运动辨识目标函数S2，分别表示为： 其中，n为时间段t的数据个数，为试验航向数据，为时间段t内最大航向数值，为时间段t内最小航向数值，θi*为试验纵倾数据，θmax为时间段t内最大纵倾数值，θmin为时间段t内最小纵倾数值，ζi*为试验深度数据，ζmax为时间段t内最大深度数值，ζmin为时间段t内最小深度数值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部，其通讯地址为：332007 江西省九江市濂溪区双溪路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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