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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院申请的专利一种定点刹车控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118323435B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410282385.9，技术领域涉及：B64C25/42；该发明授权一种定点刹车控制方法及系统是由刘晓超;黎冰玉;白宇;王壮壮;孙雪峰设计研发完成，并于2024-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定点刹车控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种定点刹车控制方法及系统，该方法包括S1，获取飞初始位置和飞机初始速度；S2，通过道面寻优获得道面能够支持的最优减速状态对应的飞机位置、飞机速度的减速剖面和减速率范围；S3，实时获取飞机当前位置和飞机当前速度；S4，进行局部MPC规划，以得到目标减速率和目标滑移率；S5，根据目标减速率和目标滑移率确定机轮目标刹车力矩，并根据机轮目标刹车力矩刹车；S6，重复步骤S3到S5，直到飞机定点刹车完成。本发明能够以安全性和经济性为原则，在尽可能获得更优减速率的同时，对目标速度和目标位置进行规划，同时抵抗来自系统内外的顺、逆阵风，刹车盘力矩系统变化等扰动，最终实现定点刹车。

本发明授权一种定点刹车控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种定点刹车控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取飞初始位置和飞机初始速度； S2，通过道面寻优获得道面能够支持的最优减速状态对应的飞机位置、飞机速度的减速剖面和减速率范围； S3，实时获取飞机当前位置和飞机当前速度； S4，进行局部MPC规划，以得到目标减速率和目标滑移率； S5，根据目标减速率和目标滑移率确定机轮目标刹车力矩，并根据机轮目标刹车力矩刹车； S6，重复步骤S3到S5，直到飞机定点刹车完成； 步骤S4中，进行局部MPC规划为，将步骤S1-S3获取的结果输入预先设定局部优化模型中； 局部优化模型中，目标评价函数为： ； 其中，为预测步长，为控制步长，为由道路规划模块得到的全程位置-速度参考值，为控制输出增量，为系统输出量的权重系数矩阵，为系统控制量的权重系数矩阵，为控制增量的权重系数矩阵； 在每个控制周期内，局部优化问题为： ； 其中，为道面所能支持的最大减速率，和均为状态矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院，其通讯地址为：102206 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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