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龙图腾网获悉成都道恒车辆技术有限公司申请的专利后轮转向系统及多模式识别及切换控制方法、系统、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118323104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410556340.6，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权后轮转向系统及多模式识别及切换控制方法、系统、介质是由刘丛志;詹斯雅;陈纪军;唐文继;刘强;何钦波设计研发完成，并于2024-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本后轮转向系统及多模式识别及切换控制方法、系统、介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种发明涉及智能底盘技术领域，具体而言，涉及后轮转向系统及多模式识别及切换控制方法、系统、介质，根据后轮转角的偏差对电机进行闭环反馈控制；控制系统根据整车动力学模型和底盘运动状态信号进行行驶工况模式识别，即可识别出后轮转向系统当前的最佳工作模式；控制系统根据所识别出的工作模式进行自适应切换控制，不同模式下采用不同的控制策略，转向器在电机控制的作用下实时跟踪所需的后轮转角请求，使后轮随动转向系统始终工作在最佳状态。该后轮随动转向控制方法利用行驶工况的精确识别和多模式控制的自适应切换，以及多参量的闭环反馈控制，很好地解决了低速机动性与高速安全性难以兼顾的问题，并在各种不同路面、不同胎压、不同车速时都可以达到理想的控制效果。

本发明授权后轮转向系统及多模式识别及切换控制方法、系统、介质在权利要求书中公布了：1.基于后轮转向系统的多模式识别及切换控制方法，其特征在于，包括： 获取系统计算参数，通过计算参数获得用于工况识别的双临界车速，并判断当前工况为低速工况还是中高速工况， 若当前工况判断为低速工况，则根据前轮转角比例前馈、横摆角速度比例反馈和胎压得到期望的后轮转角； 若当前工况判断为中高速工况时，判断车辆此时为中高速高附工况还是中高速低附工况； 若当前工况为中高速高附工况时，则根据前轮转角比例前馈得到期望的后轮转角； 若当前工况为中高速低附工况时，则根据质心侧偏角偏差PI反馈与横摆角速度偏差比例反馈，得到期望的后轮转角； 获取实际的后轮转角，根据实际的后轮转角与期望的后轮转角的偏差，对电机位置、速度、电流进行三闭环反馈控制，后轮转向执行器在电机控制的作用下实时跟踪期望的后轮转角请求； 所述双临界车速包括： 式中，m为车辆质量，分别为车辆质心到前后轴的距离，为前后轴的轴距，分别为前后轮胎的侧偏刚度，和为临界车速； 当时，为低速工况；当时，为中高速工况，式中为纵向车速。

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