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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种基于舵面矢量分配的尾座式无人机定点悬停控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118311980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410295916.8，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于舵面矢量分配的尾座式无人机定点悬停控制方法是由普应金;赵创新;尹辰昕;程家林;翟柯嘉设计研发完成，并于2024-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于舵面矢量分配的尾座式无人机定点悬停控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于飞行控制律设计领域，具体为一种基于舵面矢量分配的尾座式无人机定点悬停控制方法，技术方案是：利用无人机当前位置与定点悬停目标位置的距离、无人机接近定点悬停目标位置的速度确定舵面总位置控制量；利用当前位置至定点悬停目标位置的连线与无人机机体坐标轴间的方位关系，确定各个舵面的位置控制量，利用无人机当前高度与定点悬停目标高度之间的高度差、无人机天向速度确定发动机油门控制指令；根据无人机机体坐标轴的目标方向确定无人机各个舵面的方向控制量；根据各个舵面的位置控制量、方向控制量，计算各个舵面的控制量。本发明利用矢量分配，使得无人机总能在前进方向上获得最大的舵面操纵效率，避免了多舵面之间的操纵内耗。

本发明授权一种基于舵面矢量分配的尾座式无人机定点悬停控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于舵面矢量分配的尾座式无人机定点悬停控制方法，其特征在于： 包括如下步骤： 步骤一、利用无人机当前位置与定点悬停目标位置的距离、无人机接近定点悬停目标位置的速度确定舵面总位置控制量； 步骤二、利用无人机当前位置至定点悬停目标位置的连线与无人机机体坐标轴间的方位关系，确定无人机各个舵面的位置控制量； 步骤三、利用无人机当前高度与定点悬停目标高度之间的高度差、无人机天向速度确定发动机油门控制指令； 步骤四、根据无人机机体坐标轴的目标方向确定无人机各个舵面的方向控制量； 步骤五、根据各个舵面的位置控制量、方向控制量，计算各个舵面的控制量； 步骤一的具体步骤为： 步骤S11.建立地面参考坐标系； 步骤S12.计算无人机当前位置在地面参考坐标系中的坐标值； 步骤S13.计算无人机当前位置与定点悬停目标位置的距离； 步骤S14.计算无人机接近定点悬停目标位置的速度； 步骤S15.计算舵面总位置控制量； 所述步骤二的具体步骤为： 步骤S21.计算无人机当前位置至定点悬停目标位置连线的方位角； 步骤S22.建立机体坐标系； 步骤S23.计算无人机当前位置至定点悬停目标位置的连线与无人机机体坐标轴间的方位角差； 步骤S24.通过矢量分配将舵面总位置控制量分配至无人机的各个舵面； 所述步骤三的具体步骤为： 步骤S31.设计无人机高度控制回路，该回路的输出量为天向速度控制目标； 步骤S32.基于步骤S31得到的天向速度控制目标，设计无人机天向速度控制回路，该回路的输出量为发动机油门控制指令； 步骤四具体步骤为： 步骤S41.设计无人机方向控制器，回路的输出量为舵面总方向控制量； 步骤S42.根据舵面分配策略，将舵面总方向控制量分配至无人机的各个舵面。

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