买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利一种规划泊车轨迹的方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118269943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311477322.0，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种规划泊车轨迹的方法及相关装置是由李佳欣;韩冰;徐驰设计研发完成，并于2023-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种规划泊车轨迹的方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种规划泊车轨迹的方法及相关装置。该方法包括：获取车辆在车位外的位置和在车位内的位置；基于过渡曲线理论，应用平移、旋转、镜像等几何变换方法，生成车辆从车位外的位置泊入车位内的曲线轨迹，或从车位内的位置驶出车位外的曲线轨迹。采用本申请实施例，采用过渡曲线来解决泊车轨迹中圆弧和直线连接处曲率突变的问题。对过渡曲线进行几何变换从而确定泊车轨迹，更符合实际工程中的应用，使得规划泊车轨迹的过程更加简便易行。

本发明授权一种规划泊车轨迹的方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种规划泊车轨迹的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆在车位外的位置和所述车辆在所述车位内的位置，其中，所述车位为所述车辆泊入或者泊出的区域； 根据所述车辆在所述车位外的位置和所述车辆在所述车位内的位置，通过对第一圆弧的圆心角和第二圆弧的半径进行采样的方式确定多条泊车轨迹，其中，所述第一圆弧的圆心角θ的采样范围为[θmin,θmin+10°]，θmin为所述第一圆弧的最小圆心角，所述第二圆弧的半径的采样范围为[Rmin,2·Rmin]，Rmin为所述车辆的最小转弯半径； 根据碰撞约束条件和轨迹成本对所述多条泊车轨迹进行筛选，确定所述车辆的目标泊车轨迹，所述碰撞约束条件包括根据所述车辆与障碍物的距离所确定的碰撞风险，所述轨迹成本为根据所述碰撞风险和换挡次数所确定的，所述目标泊车轨迹为所述多条泊车轨迹中轨迹成本最低的泊车轨迹，所述车辆用于根据所述目标泊车轨迹泊入或者泊出所述车位； 其中，所述轨迹成本的表达式为：cost＝costshift·nshift+costrisk·colrisk，costshift为所述换挡次数的单位成本，nshift为所述换挡次数，colrisk为所述碰撞风险，costrisk为所述碰撞风险的单位成本，所述换挡次数的单位成本大于所述碰撞风险的单位成本； 其中，所述目标泊车轨迹的形状包括过渡曲线、直线和圆弧，所述过渡曲线用于连接所述直线和所述圆弧，且所述过渡曲线的曲率随着所述过渡曲线的长度增长连续变化，所述圆弧包括所述第一圆弧和所述第二圆弧，所述第一圆弧为在所述车位内的圆弧，所述第二圆弧为在所述车位外的圆弧，所述过渡曲线包括第一过渡曲线、第二过渡曲线和第三过渡曲线，所述第一过渡曲线由所述第一圆弧确定，所述第二过渡曲线和所述第三过渡曲线由所述第二圆弧确定，所述直线包括第一直线和第二直线，所述第一过渡曲线用于连接所述第一圆弧和所述第一直线，所述第二过渡曲线用于连接所述第一直线和所述第二圆弧，所述第三过渡曲线用于连接所述第二圆弧和所述第二直线； 其中，所述第一过渡曲线为根据所述第一圆弧的曲率和所述第一直线的曲率所确定的，所述第一过渡曲线的最大曲率为所述第一圆弧的曲率，所述第一过渡曲线的最小曲率为所述第一直线的曲率； 确定所述第一过渡曲线的过程包括如下步骤：在坐标系的原点o生成第一螺旋曲线oA，以所述坐标系的y轴为对称轴对所述第一螺旋曲线oA的进行镜像得到第二螺旋曲线oAmirror；以所述第二螺旋曲线oAmirror中的Amirror为基点将所述第二螺旋曲线oAmirror平移至第一点V6得到第三螺旋曲线V6omove；以第一点V6为圆心对所述第三螺旋曲线V6omove进行逆时针旋转得到所述第一过渡曲线，所述第一点V6为所述第一圆弧上与所述第一过渡曲线连接的端点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人比亚迪股份有限公司，其通讯地址为：518118 广东省深圳市坪山区比亚迪路3009号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。