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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于振动反馈的机器人铣削低频颤振预测方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118237983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410247843.5，技术领域涉及：B23Q17/12；该发明授权一种基于振动反馈的机器人铣削低频颤振预测方法及设备是由唐小卫;吴嘉伟;彭芳瑜;闫蓉;辛世豪设计研发完成，并于2024-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于振动反馈的机器人铣削低频颤振预测方法及设备在说明书摘要公布了：本发明属于铣削加工相关技术领域，其公开了一种基于振动反馈的机器人铣削低频颤振预测方法及设备，该方法包括以下步骤：1基于铣削机器人模态方向性，考虑机器人多模态特性以及铣削时滞特性对机器人铣削中的低频模态振动与动态铣削力的交替反馈过程进行建模，以得到低频振动的反馈模型；2基于所述反馈模型在频域运算中推导得到各界反馈振动的幅值；3基于各阶反馈振动的幅值，以初始模态振幅为基准计算反馈振动的相对值作为反馈系数，并基于反馈系统计算得到低频振动发散因子，基于所述低频振动发散因子来预测机器人是否发生低频颤振。本发大幅度地提高了低频颤振的预测效率。

本发明授权一种基于振动反馈的机器人铣削低频颤振预测方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于振动反馈的机器人铣削低频颤振预测方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： 1基于铣削机器人模态方向性，考虑机器人多模态特性以及铣削时滞特性对机器人铣削中的低频模态振动与动态铣削力的交替反馈过程进行建模，以得到低频振动的反馈模型； 2基于所述反馈模型在频域运算中推导得到各界反馈振动的幅值； 3基于各阶反馈振动的幅值，以初始模态振幅为基准计算反馈振动的相对值作为反馈系数，并基于反馈系统计算得到低频振动发散因子，基于所述低频振动发散因子来预测机器人是否发生低频颤振；其中，基于窗口大小为预定值的移动均线计算低频颤振发散因子来表征反馈系数的发散趋势； 低频振动的反馈模型的数学表达式为： 一阶振动反馈为： 1阶反馈后的振动满足： 第j阶振动反馈为： j阶反馈振动满足： 式中，，和分别表示和的第m和n个元素，m,n=1,2,3；“”的含义为“定义为”； ，这里使用“”来表示时滞的影响，无时滞的位移谱记作，表示傅里叶变换；为角频率，为第阶模态方向，为模态在方向上的频响函数，M为模态的数量。

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