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龙图腾网获悉齐鲁中科光物理与工程技术研究院申请的专利一种激光跟瞄除草系统及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118160709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410271508.9，技术领域涉及：A01M21/04；该发明授权一种激光跟瞄除草系统及其工作方法是由王子豪;邓皓元设计研发完成，并于2024-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光跟瞄除草系统及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种激光跟瞄除草系统及其工作方法。该系统包括固定在第一密闭封腔内的耦合镜和分别设置在第一密闭封腔不同侧面的相机、激光器、振镜系统；激光跟瞄除草系统还包括设置在振镜系统的下侧光源；本发明激光跟瞄除草系统，将激光除草中的识别和除草过程联系起来，环境采集信息与激光光束经过耦合镜后进行同轴传输，通过改变振镜系统的转动机械角可实现图像采集视野及激光作用位置的同时改变，实现相机视野与激光作用坐标的快速匹配，提高除草的精度及灵活性。

本发明授权一种激光跟瞄除草系统及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种激光跟瞄除草系统的工作方法，所述激光跟瞄除草系统包括固定在第一密闭封腔内的耦合镜和分别设置在第一密闭封腔不同侧面的相机、激光器、振镜系统；耦合镜可实现激光器发出激光波段的透射与相机探测光线波段的反射；振镜系统包括设置在第二密闭封腔内的反射镜、x轴振镜和y轴振镜；第一密闭封腔与第二密闭封腔连通设置；反射镜、x轴振镜均竖直设置，y轴振镜横向设置；其中，x轴振镜的两侧可沿着其竖直方向的几何中轴前后转动，y轴振镜的上、下侧可沿其横向的几何中轴上下转动；初始位置的反射镜与耦合镜平行，x轴振镜竖直方向的几何中轴与y轴振镜横向的几何中轴垂直；反射镜所在侧为第一密闭封腔与第二密闭封腔的连接侧，y轴振镜位于振镜系统的后端；x轴振镜、反射镜镜片光学中心的连线与y轴振镜、x轴振镜光学中心的连线垂直；其特征在于，包括步骤如下： 1环境信息的获取； 携带杂草环境信息的探测光线进入振镜系统，依次经过y轴振镜、x轴振镜、反射镜的反射，到达耦合镜，耦合镜实现探测光线波段的反射，探测光线进入相机中，完成对杂草环境的图像采集；经过图像处理，完成杂草与农作物的区分，识别杂草根茎位置； 2振镜转动角度的确定； 杂草根茎坐标即为世界坐标系中的激光瞄准坐标，根据激光瞄准坐标确定振镜系统中x轴振镜和y轴振镜的转动机械角； 3激光跟瞄的实现； 激光器发出激光光束，水平进入可透射激光波段的耦合镜，经振镜系统中的反射镜和x轴振镜反射后，水平方向传播的激光光束经y轴振镜反射，向下输出作用于杂草，完成识别区域内的除草工作； 4持续除草； 步骤1-3随着激光除草机的行进循环进行，实现持续除草；在此过程中，经过耦合镜前的携带杂草环境信息的探测光线与经过耦合镜后的激光光束同轴传输，振镜系统中x轴振镜与y轴振镜的机械角的改变将同时改变图像采集视野和激光作用位置。

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