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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利多无人机赋能的数字孪生网络中轨迹优化与资源管理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118118868B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410326474.9，技术领域涉及：H04W4/40；该发明授权多无人机赋能的数字孪生网络中轨迹优化与资源管理方法是由宋清洋;李振斌;康亚;宋静设计研发完成，并于2024-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机赋能的数字孪生网络中轨迹优化与资源管理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多无人机赋能的数字孪生网络中轨迹优化与资源管理方法，获取无人机与数据中心的传输数据，确定无人机独立工作时和协作工作时的传输功率；根据无人机独立工作时和协作工作时的传输功率，确定无人机完成一次数据收集所消耗的能量；获取数字孪生系统信息年龄，其中数字孪生系统信息年龄被定义为数字孪生信息年龄与数据信息年龄之和；以最小化整个任务完成时间T内数字孪生系统信息年龄和能耗的加权和为目标，构建目标优化函数；构建决策模型标优化函数进行优化，得到无人机最优运行策略。能够优化多无人机协作感知、通信以及重叠区域数据，减小数据冗余和能耗。

本发明授权多无人机赋能的数字孪生网络中轨迹优化与资源管理方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人机赋能的数字孪生网络中轨迹优化与资源管理方法，其特征在于，包括以下具体步骤： 获取无人机与数据中心的传输数据，确定无人机独立工作时和协作工作时的传输功率； 根据无人机独立工作时和协作工作时的传输功率，确定无人机完成一次数据收集所消耗的能量； 获取数字孪生系统信息年龄，其中数字孪生系统信息年龄被定义为数字孪生信息年龄与数据信息年龄之和； 以最小化整个任务完成时间T内数字孪生系统信息年龄和能耗的加权和为目标，构建目标优化函数； 构建决策模型目标优化函数进行优化，得到无人机最优运行策略； 所述确定无人机完成一次数据收集所消耗的能量，具体包括： 获取无人机的飞行数据，确定无人机的飞行功率； 根据无人机的飞行功率和无人机的飞行时间，确定无人机飞行时所消耗的能量； 根据无人机独立传输其感知区域内所有数据消耗的时间、无人机进行独立传输时的发送功率，无人机协作传输数据所消耗的时间、无人机协作传输时的发送功率，确定无人机的传输能耗； 根据无人机飞行时所消耗的能量和无人机的传输能耗，确定无人机完成一次数据收集所消耗的能量； 所述数字孪生信息年龄的获取步骤具体包括： 基于无人机独立传输其感知区域内所有数据消耗的时间、无人机协作传输数据所消耗的时间，确定处理无人机所发送的数据所需要的计算时间； 结合基站离当前时隙所更新数字孪生数据的最新时隙，确定时隙数字孪生的信息年龄； 所述数据信息年龄的获取步骤具体包括： 其中，表示无人机离当前时隙t收集感知目标g所产生的数据的最新时隙； 所述目标优化函数具体包括： 其中，和分别代表权重，C1代表每个感知目标数据更新的信息年龄阈值，表示感知目标g产生的数据信息年龄；C2表示每一架无人机的能量约束，表示无人机完成一次数据收集所消耗的能量；C3规定了无人机的移动范围，表明每架无人机只能在指定区域内移动；C4规定了每架无人机的速度范围；C5避免了无人机之间的碰撞，表示任意两个无人机之间的最小安全距离；C6约束了每架无人机的最大发射功率，表示无人机在独立传输时的发射功率，表示无人机在协作传输阶段的发射功率；C7表明了无人机的数据收集策略为二进制变量，只能取0或者1，二进制定义变量表示第架无人机的独立收集策略，当时，表明在时隙t时第架无人机会独立收集第g个感知目标的数据，否则，二进制定义变量表示感知目标g是否被多架无人机重复覆盖，其中，表示感知目标在时隙t被无人机重复覆盖，无人机之间将协作传输感知目标g的状态更新数据，否则为0。

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