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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部申请的专利一种欠驱动水下航行器的定深控制算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117420850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311170833.8，技术领域涉及：G05D1/48；该发明授权一种欠驱动水下航行器的定深控制算法是由韩俊庆;徐雪峰;胡英俊;但杨文;王益民;于双宁设计研发完成，并于2023-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种欠驱动水下航行器的定深控制算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种欠驱动水下航行器的定深控制算法，包括：基于自适应神经网络的攻角观测器设计，计算水下航行器的深度偏差、采用径向基神经网络确定航行过程中的攻角；利用攻角观测器进行纵倾导引律设计，形成纵倾导引算法、验证所述纵倾导引算法的稳定性；基于滑模与干扰观测器的纵倾控制器设计，基于滑模控制理论对纵倾控制器进行设计、计算纵倾控制器的控制率；纵倾控制的非线性干扰观测器设计。本发明的纵倾导引算法能够实现航行器在干扰环境下攻角的准确观测，保证欠驱动水下航行器在海水密度变化时的定深控制能力；同时通过纵倾控制算法提高航行器的纵倾跟踪能力，并能够在不改变滑模控制鲁棒性的同时消除传统滑模控制中的抖振现象。

本发明授权一种欠驱动水下航行器的定深控制算法在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动水下航行器的定深控制算法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于自适应神经网络的攻角观测器设计，包括： S11、计算水下航行器的深度偏差； 所述深度偏差ze＝指令深度zc－实际深度zn，通过求导，得出： 式中，u、w、θ分别为航行器的纵向速度、垂向速度与纵倾角；α为攻角； S12、采用径向基神经网络确定航行过程中的攻角； 假设与攻角相关的参数γ＝tanα，则： 其中，与攻角相关的参数γ为未知量，采用径向基神经网络对航行过程中未知的攻角进行逼近： γ＝w*Thin 式中，in为神经网络的输入值；in＝[u，w，θ]、h＝[h1，h2，…hn]为高斯基函数；n为隐含层节点数；c＝[c1，c2，…cn]为隐含层节点的中心矩阵；bi为第i个节点的基宽向量；w*＝[w1*，w2*，…wn*]T为神经网络的最优权值向量； 之后，定义航行过程中未知的攻角的估计值： 式中，为攻角相关的参数γ的估计值；为对最优权值向量w*的估计值； S2、利用所述步骤S1中的攻角观测器进行纵倾导引律设计，包括： S21、结合攻角观测值及视线导航算法形成纵倾导引算法； 结合所述欠驱动水下航行器的航迹控制以及视线导航算法，将所述视线导航算法改进为所述欠驱动水下航行器垂直面的导引算法，将所述未知的攻角的估计值补偿到所述导引算法中： 式中，Δ为视线导航法的前视距离，通过自适应律对网络权值进行在线修正； S22、验证所述纵倾导引算法的稳定性； S3、基于滑模与干扰观测器的纵倾控制器设计，包括： S31、基于滑模控制理论对纵倾控制器进行设计； S32、计算纵倾控制器的控制率； S33、纵倾控制的非线性干扰观测器设计。

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