上海仙工智能科技有限公司刘洋洋获国家专利权
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龙图腾网获悉上海仙工智能科技有限公司申请的专利融合激光定位的远距二维码地图创建及定位方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117109561B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311124250.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权融合激光定位的远距二维码地图创建及定位方法、系统是由刘洋洋;赵越设计研发完成，并于2023-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本融合激光定位的远距二维码地图创建及定位方法、系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种融合激光定位的远距二维码地图创建及定位方法、系统，其中该地图创建方法步骤包括：将远距二维码设置在建图区域顶部相对于相机的仰望位；建立建图区域的激光地图，并获取激光定位信息；经相机获取含远距二维码的图像，以提取远距二维码在相机坐标系下的空间位姿；当判断相机观测到的图像中含有首次观测到的远距二维码时，计算首次观测到的远距二维码在激光地图中的空间位置，并将其加入远距二维码地图中。籍此实现融合激光定位的远距二维码地图的创建与定位，提高了定位场景的适应性。
本发明授权融合激光定位的远距二维码地图创建及定位方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种融合激光定位的远距二维码地图创建方法，步骤包括： 步骤S100将远距二维码设置在建图区域顶部相对于相机的仰望位；建立建图区域的激光地图，并获取激光定位信息；其中所述远距二维码，包括：定位码，信息码，其中定位码由数个方向点围绕中心点在数个非交叉方向布设而成，并在各个相邻方向点的夹角处划分出数个象限区域，所述信息码根据预设码表布设在对应象限区域中，以与定位码组成二维点阵，其中定位码与信息码表面设有反光层； 步骤S200经相机获取含远距二维码的图像，以提取远距二维码在相机坐标系下的空间位姿； 步骤S300当判断相机观测到的图像中含有首次观测到的远距二维码时，计算首次观测到的远距二维码在激光地图中的空间位置，步骤包括： 步骤S310通过因子图形式融合所有时刻的激光定位信息及远距二维码在相机坐标系下的空间位姿，构建最大后验概率问题优化激光地图中每一个远距二维码的空间位置，并将其加入远距二维码地图中。
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