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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种基于悬架主动控制的车辆行车调平方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117103928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311168687.5，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权一种基于悬架主动控制的车辆行车调平方法是由张聪;刘世纪设计研发完成，并于2023-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于悬架主动控制的车辆行车调平方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于悬架主动控制的车辆行车调平方法，属于悬架控制技术领域，包括只利用车载传感器可以直接测量的悬架动态行程及俯仰角和侧倾角等物理量，构建动态基准和基准误差。动态基准能够反映出路面整体起伏的大趋势，并确保需要调节的基准误差，不超出作动器的有效行程。当车辆静止于水平路面时，动态基准回归零位；解决现有方法对车身铅垂高依赖和限制的实际问题。本发明可使行车调平系统设计思路更加清晰，控制方法实现更加简单，并且突破了对车身铅垂高依赖的技术瓶颈，开拓了车辆行车调平新思路。

本发明授权一种基于悬架主动控制的车辆行车调平方法在权利要求书中公布了：1.一种基于悬架主动控制的车辆行车调平方法，其特征在于，步骤如下： 步骤1：对整车垂向模型中的悬架节点进行分组； 步骤2：构建基于悬架动行程的动态基准；步骤2具体步骤如下： 步骤2.1：设计动态基准zs0,m，如下式3所示 其中式3表示将Ωl组内所有悬架节点运动状态的平均值与Ωk组内所有悬架节点运动状态的平均值，先求和，再除以2，h0,m称为动态均衡量，如下式5所示，ztl,m表示Ωl组内悬架节点i的状态量，ztk,m表示Ωk组内悬架节点i的状态量，下角标m表示导数阶次，m＝0,1；nl表示Ωl组内悬架节点i的数量，nk表示Ωk组内悬架节点i的数量； 其中，当全部悬架节点i属于Ωl组时，nl＝n，nk＝0；全部悬架节点i属于Ωk组时，nl＝0，nk＝n，其中n表示悬架节点总数量，n＝nl+nk，此时动态基准需要通过式4进行计算 步骤2.2：构建动态均衡量，在式3和式4中，引入动态均衡量h0,m，如5所示，其用于均衡分配Ωp组和Ωq组作动器的有效行程, 其中，Ωp表示处于压缩状态的悬架节点i集合，Ωq表示处于伸展状态的悬架节点i集合；np表示集合Ωp中悬架节点i的数量，nq表示集合Ωq中悬架节点i的数量；Δzstp表示集合Ωp中作动器的动态行程，Δzstq表示集合Ωq中作动器的动态行程； 其中，全部作动器压缩时，np＝n，nq＝0；全部作动器伸展时，np＝0，nq＝n；式中，n为悬架节点总数量，n＝np+nq，此时，动态均衡量h0,m需要通过式6进行计算； 步骤3：构建表示悬架节点i簧载部分的状态与动态基准间的差值的基准误差； 步骤4：控制各悬架节点i作动器按基准误差进行输出调节，使车身质心铅垂高收敛至动态基准实现车辆行车调平。

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