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龙图腾网获悉河北省农林科学院粮油作物研究所申请的专利一种农田土壤变量施肥控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117055420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311166728.7，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种农田土壤变量施肥控制系统及方法是由郑孟静;崔永增;吕丽华;翟立超;张经廷;李谦;贾秀领设计研发完成，并于2023-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农田土壤变量施肥控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种农田土壤变量施肥控制系统及方法，其中，系统包括：变量施肥控制方案制定模块，用于基于农田对应的预设的土壤状态地图以及农田内的施肥小车分布，制定变量施肥控制方案；变量施肥作业控制模块，用于基于变量施肥控制方案，控制农田内的多个施肥小车进行变量施肥作业。本发明的农田土壤变量施肥控制系统及方法，基于土壤状态地图以及农田内的施肥小车分布，制定变量施肥控制方案，基于变量施肥控制方案，控制施肥小车进行变量施肥作业，提升了施肥作业的精准性，避免统一配肥、施肥对农作物生长造成影响，提升农作物收获效果。

本发明授权一种农田土壤变量施肥控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种农田土壤变量施肥控制系统，其特征在于，包括： 变量施肥控制方案制定模块，用于将施肥小车分布映射到土壤状态地图内；基于施肥路线规划约束条件，在所述土壤状态地图内规划各所述施肥小车的施肥路线；规划施肥路线时，保证施肥路线满足施肥路线规划约束条件的前提下，施肥小车尽可能行驶越短距离即可将农田全部区域进行施肥完毕；从所述土壤状态地图内确定所述施肥路线途经的多个待施肥区域的土壤状态信息；基于所述土壤状态信息，制定配肥施肥方案，并与对应所述施肥路线进行关联；当施肥小车行驶到待施肥区域旁时，自动基于变量施肥控制方案确定配肥施肥方案，并执行、实施；基于各所述施肥小车的所述施肥路线关联的所述配肥施肥方案，确定所述变量施肥控制方案； 变量施肥作业控制模块，用于基于所述变量施肥控制方案，控制农田内的多个施肥小车进行变量施肥作业； 所述施肥路线规划约束条件包括： 其他所述施肥小车的所述施肥路线落入目标半圆内的局部路线的路线长度小于等于预设的长度阈值；所述目标半圆包括：以可接力施肥小车的所述施肥路线上的目标路线位置为圆心，预设的半径长度为半径作的半圆形，从所述目标路线位置出发向目标方向的射线刚好平分所述目标半圆；所述目标路线位置包括：所述可接力施肥小车的所述施肥路线上每隔预设的间隔距离所取的路线位置；所述目标方向包括：所述可接力施肥小车的所述施肥路线上所述可接力施肥小车位于所述路线位置的移动方向；移动方向即为可接力施肥小车位于目标路线位置时的下一移动方向；当施肥小车出现故障时，可接力施肥小车能够先帮出现故障的施肥小车完成一段距离的施肥作业即沿落入目标半圆内的局部路线进行施肥作业。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北省农林科学院粮油作物研究所，其通讯地址为：050035 河北省石家庄市国家高新技术产业开发区恒山街162号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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