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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于中脑-内侧内嗅皮层环路的大鼠机器人速度与方向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310858513.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于中脑-内侧内嗅皮层环路的大鼠机器人速度与方向控制方法是由郑能干;凌晗祎;韩乐设计研发完成，并于2023-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于中脑-内侧内嗅皮层环路的大鼠机器人速度与方向控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于中脑‑内侧内嗅皮层环路的大鼠机器人速度与方向控制方法。本发明通过对中脑MLR运动区域及上丘核团进行参数可调的微电刺激，诱导大鼠机器人在静止状态下完成运动启动，并在内侧内嗅皮层MEC核团区域采集“速度细胞”与“方向细胞”的神经信号，调整大鼠机器人刺激参数指令集，实现大鼠运动分级控制。以中脑运动区域的CnF、PPN核团为速度调控指令输入点，以上丘为方向调控指令输入点，建立速度、方向的分级调控指令模型，研制可实时控制运动速度与运动方向的新型大鼠机器人。本发明可用于建立大鼠机器人运动状态分级调控指令集，探索大鼠运动神经调控机制。

本发明授权基于中脑-内侧内嗅皮层环路的大鼠机器人速度与方向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于中脑-内侧内嗅皮层环路的大鼠机器人速度与方向控制方法，其特征在于，通过以下步骤实现： S1：基于中脑运动区域MLR运动核团对大鼠运动速度控制的神经机制，以MLR作为速度控制指令靶点，在楔形核CnF、脚桥核PPN区域进行低频微电刺激，以CnF为“启动、加速”指令作用靶点，以PPN为“减速、停止”指令作用靶点，作为大鼠机器人速度调控的位点； S2：基于上丘对视网膜方向选择信息的整合机制，以上丘SC作为方向控制指令，在SC区域进行低频微电刺激，以双侧SC为“左偏、右偏”指令靶点，作为大鼠机器人方向调控的位点； S3：基于MLR对内侧内嗅皮层MEC速度细胞的信号投射机制，以及MEC细胞对运动速度、运动方向的编码功能，记录内侧内嗅皮层MEC的“速度”细胞群和“头部方向”细胞群神经信号，在微电刺激MLR时基于序列变分自编码器，实时解码速度细胞群和头部方向细胞群神经信号，预测大鼠的运动意愿； S4：采用多位点协同刺激-记录系统，同步刺激-记录功能，基于中脑-内侧内嗅皮层环路的投射机制，依据MEC速度细胞、头部方向的预测功能，建立中脑刺激-信号解码-行为获取-中脑再刺激的动物机器人闭环控制模型，提高在不同任务中调控的效率。

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