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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于背景平面的深度相机外参自适应校正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117011390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310617846.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于背景平面的深度相机外参自适应校正方法及系统是由潘赟;李俊捷;于博涵;朱怀宇设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于背景平面的深度相机外参自适应校正方法及系统在说明书摘要公布了：一种基于背景平面的深度相机外参自适应校正方法，包括以下步骤：S1：通过深度相机得到内参校准后的深度图像并转换为三维点云，得到内参校准后的三维点云；S2：通过三维点云分割算法将采集得到的三维点云分割为数个子物体，得到分割后的子物体集；S3：通过先验知识或人工智能算法识别自动选取背景平面对应的子物体，得到背景平面三维点云集；S4：基于背景平面拟合计算平面法向量并基于法向量计算深度相机外参；S5：基于得到的外参修正原始三维点云。以及提供一种基于背景平面的深度相机外参自适应校正系统。本发明计算各背景平面的法向量并基于法向量计算得到深度相机的外参，实现基于背景平面的深度相机外参自适应校正。

本发明授权基于背景平面的深度相机外参自适应校正方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于背景平面的深度相机外参自适应校正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1：三维点云采集，通过深度相机得到内参校准后的深度图像并转换为三维点云，得到内参校准后的三维点云； S2：物体分割，通过三维点云分割算法将采集得到的三维点云分割为数个子物体，得到分割后的子物体集； S3：背景平面识别，通过先验知识或人工智能算法识别自动选取背景平面对应的子物体，得到背景平面三维点云集； S4：外参计算，基于背景平面拟合计算平面法向量并基于法向量计算深度相机外参； S5：三维点云修正，基于得到的外参修正原始三维点云； 所述S4中，外参计算的步骤如下： S4-1：背景平面法向量拟合，基于背景平面三维点云集拟合计算相机坐标系下各个背景平面的法向量； S4-2：基于法向量的外参计算，基于背景平面法向量计算深度相机外参，当可用的背景平面大于1个时，计算方法为： 其中为检测到的可用背景平面个数，是世界坐标系下第个背景平面的法向量，是相机坐标系下第个背景平面的法向量，是深度相机的外参矩阵，所述的世界坐标系是相机坐标系经外参修正后的目标坐标系； 当可用的背景平面仅有一个时，求解以下方程组以得到深度相机外参： 其中是世界坐标系下该背景平面的法向量，是相机坐标系下该背景平面的法向量，是外参矩阵拆解后的第一次旋转对应的方向余弦矩阵，为第一次旋转的等效旋转轴，是外参矩阵拆解后的第二次旋转对应的方向余弦矩阵，为第二次旋转的等效旋转轴； 所述的两次旋转的等效旋转轴选取方法为： 其中，，分别是第一次旋转的等效旋转轴的X,Y,Z分量，，，分别是第二次旋转的等效旋转轴的X,Y,Z分量。

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