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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利足式机器人的运动控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117008580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210880649.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权足式机器人的运动控制方法、装置、设备及存储介质是由迟万超;姜鑫洋;郑宇;张育峰;向灵竹设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本足式机器人的运动控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种足式机器人的运动控制方法、装置；足式机器人包括至少两个足端，方法包括：当足式机器人的各个足端分别立于相互独立的单元区域内时，接收到针对足式机器人的第一跳跃指令；其中，第一跳跃指令，用于指示足式机器人从当前所处的至少两个单元区域，跳跃至目标单元区域；响应于跳跃指令，控制足式机器人跳跃至目标单元区域，使得所述足式机器人的各个足端收拢于所述目标单元区域，且在目标单元区域中，足式机器人的任意两个足端间的距离小于跳跃前相应两个足端间的距离。通过本申请，能够提高足式机器人运动的动态性、难度以及观赏性，扩展足式机器人运动的多样性。

本发明授权足式机器人的运动控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人的运动控制方法，其特征在于，所述足式机器人包括至少两个足端，所述方法包括： 在所述足式机器人的各个足端分别立于相互独立的单元区域内的过程中，接收到针对所述足式机器人的跳跃指令； 其中，所述跳跃指令，用于指示所述足式机器人从当前所处的至少两个单元区域，跳跃至目标单元区域；所述单元区域及所述目标单元区域均为梅花桩中单桩的端面区域，所述单元区域与所述目标单元区域的形状及大小均相同； 响应于所述跳跃指令，控制所述足式机器人跳跃至所述目标单元区域，使得所述足式机器人的各个足端收拢于所述目标单元区域，且在所述目标单元区域中，所述足式机器人的任意两个足端间的距离小于跳跃前相应两个足端间的距离； 其中，所述响应于所述跳跃指令，控制所述足式机器人跳跃至所述目标单元区域，包括： 响应于所述跳跃指令，对所述足式机器人的跳跃轨迹进行预测，得到参考跳跃轨迹；获取所述跳跃指令对应的约束条件，所述约束条件用于对所述足式机器人的跳跃进行约束；基于所述参考跳跃轨迹及所述约束条件，确定所述参考跳跃轨迹的至少两个关键点的状态参数；基于各所述关键点的状态参数，控制所述足式机器人跳跃至所述目标单元区域； 或者，当所述目标单元区域位于所述足式机器人前方时，响应于所述跳跃指令，控制所述足式机器人经起跳阶段、腾空阶段及落地阶段，向前跳跃至所述目标单元区域； 其中，在所述起跳阶段，所述足式机器人依次执行下蹲蓄力、足端蹬地及开始腾空的操作；在所述腾空阶段，所述足式机器人依次执行空中收足收腿及空中伸腿的操作；在所述落地阶段，所述足式机器人依次执行足端落地、曲腿缓冲及身体平衡的操作； 其中，在所述足式机器人进行所述下蹲蓄力的过程中，所述足式机器人的腿部弯曲，以将所述足式机器人的质心由初始高度降低至起跳高度；在所述足式机器人进行所述足端蹬地的过程中，所述足式机器人增大腿部关节的力矩，以增大各足端与足端接触面的摩擦力；在所述足式机器人进行所述开始腾空的过程中，所述足式机器人以目标俯仰角向前上方执行起跳动作，以增高膝关节的高度及所述质心的高度，所述质心的高度高于所述初始高度； 或者，当所述目标单元区域位于所述足端所处的各所述单元区域的中心时，响应于所述跳跃指令，控制所述足式机器人经起跳阶段、腾空阶段及落地阶段，向上跳跃至所述目标单元区域，其中，在所述起跳阶段，所述足式机器人依次执行下蹲蓄力及开始腾空的操作；在所述腾空阶段，所述足式机器人执行空中收足收腿的操作；在所述落地阶段，所述足式机器人依次执行足端落地、曲腿缓冲及身体平衡的操作；在所述足式机器人进行所述下蹲蓄力的过程中，所述足式机器人的腿部弯曲，以将所述足式机器人的质心由初始高度降低至起跳高度；在所述足式机器人进行所述开始腾空的过程中，所述足式机器人向上进行弹跳，以增高膝关节的高度及所述质心的高度，所述质心的高度高于所述初始高度；在所述足式机器人进行所述空中收足收腿的过程中，所述足式机器人控制躯干处于直立状态，所述足式机器人各腿部带动相应足端向上收拢至所述躯干下方； 当所述足式机器人包括尾部时，所述控制所述足式机器人跳跃至所述目标单元区域之后，控制所述足式机器人基于至少一个自由度，在所述目标单元区域内连续执行以下操作至少之一：摇头动作、摆尾动作；其中，所述自由度包括沿滚转、俯仰、偏转中至少之一。

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