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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利一种基于张拉整体结构的下肢可穿戴助力设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310433844.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于张拉整体结构的下肢可穿戴助力设备是由孙建伟;文琦;王振宇;张松宇;李维佳;孙家梁设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于张拉整体结构的下肢可穿戴助力设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于张拉整体结构的下肢可穿戴助力设备，包括外骨骼穿戴连接结构、可穿戴膝关节结构、可穿戴足结构、可穿戴踝关节结构和绳连接驱动结构，可穿戴膝关节结构安装在外骨骼穿戴连接结构的中部；可穿戴足结构安装在外骨骼穿戴连接结构的底部；可穿戴踝关节结构安装在可穿戴足结构的后侧；可穿戴膝关节结构和可穿戴足结构通过绳连接驱动结构连接。本发明将可穿戴结构和张拉整体结构结合，使得整体具备柔顺性、稳定性及灵活性，在保证制造成本低廉的同时使结构搭建更为简单快捷，具有广阔的应用前景。

本发明授权一种基于张拉整体结构的下肢可穿戴助力设备在权利要求书中公布了：1.一种基于张拉整体结构的下肢可穿戴助力设备，其特征在于，包括外骨骼穿戴连接结构、可穿戴膝关节结构、可穿戴足结构、可穿戴踝关节结构和绳连接驱动结构，所述可穿戴膝关节结构安装在所述外骨骼穿戴连接结构的中部；所述可穿戴足结构安装在所述外骨骼穿戴连接结构的底部；所述可穿戴踝关节结构安装在所述可穿戴足结构的后侧；所述可穿戴膝关节结构和所述可穿戴足结构通过所述绳连接驱动结构连接； 所述可穿戴膝关节结构包括大腿连杆、小腿连杆、锁死短杆、锁死长杆、齿轮轴、齿轮、第一齿条、第二齿条、滑轨底座、第一滑轨、第一滑块、齿轮轴套、第一转换器、第二转换器和转轴，所述大腿连杆通过第一销轴固定在所述外骨骼穿戴连接结构上，所述小腿连杆通过第二销轴固定在所述外骨骼穿戴连接结构上，且所述大腿连杆与所述小腿连杆间隔且平行分布；所述锁死短杆通过第三销轴与所述大腿连杆连接，所述锁死长杆通过第四销轴与所述小腿连杆连接，且所述锁死短杆与所述锁死长杆铰接；所述齿轮轴贯穿所述大腿连杆与所述小腿连杆转动连接；所述齿轮安装在所述齿轮轴上且位于所述大腿连杆和所述小腿连杆之间，所述第一齿条固定在所述大腿连杆上，所述第二齿条固定在所述小腿连杆上，所述齿轮与所述第一齿条或所述第二齿条啮合连接；所述第一滑轨固定在所述滑轨底座上；所述第一滑块与所述第一滑轨滑动连接；所述齿轮轴套固定在所述第一滑块上；所述齿轮轴安装在所述齿轮轴套内且其延伸端与所述外骨骼穿戴连接结构固定连接；所述第一转换器安装在所述第三销轴上且与其转动连接，所述第三销轴的延伸端与所述外骨骼穿戴连接结构固定连接；所述第二转换器安装在所述第四销轴上且与其转动连接，同时所述第二转换器固定在所述滑轨底座底部，所述第四销轴的延伸端与所述外骨骼穿戴连接结构固定连接；竖直分布的所述转轴底端通过直线轴承与所述滑轨底座连接，且所述转轴与所述第一转换器转动连接。

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