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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种自流式输水管道泄漏检测装置定位修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116857569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310724580.8，技术领域涉及：F17D5/02；该发明授权一种自流式输水管道泄漏检测装置定位修正方法是由张洪;姚艺欣;骆汉宾;李经辰设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自流式输水管道泄漏检测装置定位修正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自流式输水管道泄漏检测装置定位修正方法，属于管道泄漏定位领域，所述检测装置为搭载捷联式惯导模块、且在输水管道内随水流定轴转动的球形检测器，该方法包括：S1，采用惯性导航算法确定所述球形检测器在输水管道内的第一平动速度；S2，根据所述球形检测器的实时滚动转速，以及预先建立的所述球形检测器的滚动转速与第二平动速度之间的关系式，确定所述球形检测器的第二平动速度；其中，所述关系式为对球形检测器的滚动速度与平动速度之间的关系进行拟合分析得到；S3，采用所述第二平动速度对所述第一平动速度进行修正，根据修正后的第一平动速度进行管道泄漏位置解算；该方法能够进一步提高管道泄漏点的定位精度。

本发明授权一种自流式输水管道泄漏检测装置定位修正方法在权利要求书中公布了：1.一种自流式输水管道泄漏检测装置定位修正方法，其特征在于，所述检测装置为搭载捷联式惯导模块、且在输水管道内随水流定轴转动的球形检测器，所述方法包括： S1，采用惯性导航算法确定所述球形检测器在输水管道内的第一平动速度； S2，根据所述球形检测器的实时滚动转速，以及预先建立的所述球形检测器的滚动转速与第二平动速度之间的关系式，确定所述球形检测器的第二平动速度；其中，所述关系式为对所述球形检测器的滚动速度与第二平动速度之间的关系进行拟合得到； S3，采用所述第二平动速度对所述第一平动速度进行修正，根据修正后的第一平动速度进行管道泄漏位置解算；其中，导航解算算法得到的第一平动速度用于一步预测： 先验估计协方差： 其中 表示当前时刻，表示上一时刻速度的最优估计值，表示当前时刻速度的一步预测值，P表示误差估计协方差矩阵，表示状态转移矩阵，表示误差转移矩阵，J表示求雅克比矩阵，表示过程噪声； 检测球滚动与平动关系计算得到的第二平动速度作为观测量，与预测速度一同参与当前时刻状态更新： 后验估计协方差： 其中 卡尔曼增益： 表示量测值，表示量测转移矩阵，表示卡尔曼增益，R表示量测噪声。

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