成都飞机工业(集团)有限责任公司张晓娟获国家专利权
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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种飞翼无人机防滑刹车控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116767485B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310667149.4，技术领域涉及：B64C25/46；该发明授权一种飞翼无人机防滑刹车控制方法是由张晓娟;何泳;任杰;李静洪;张垚;汪艳;刘永智设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种飞翼无人机防滑刹车控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞翼无人机防滑刹车控制方法，属于无人机控制技术领域，其特征在于，包括以下步骤：a、无人机管理计算机将飞机地速发给刹车控制单元，刹车控制单元采集机轮速度；b、刹车控制单元根据飞机地速和机轮速度计算机轮速度与飞机地速的比值；c、计算右轮防滑量，左轮防滑量和右轮防滑量相同；d、无人机管理计算机根据计算得到的左刹车驱动指令和右刹车驱动指令发出刹车指令。本发明在满足左右差动纠偏的情况下，能够使左、右刹车产生的不对称力减小，防滑处置时保留左右差动量，对航向操控无影响，能够有效减小对飞机航向的扰动。
本发明授权一种飞翼无人机防滑刹车控制方法在权利要求书中公布了：1.一种飞翼无人机防滑刹车控制方法，其特征在于，包括以下步骤： a、无人机管理计算机将飞翼无人机地速发给刹车控制单元，刹车控制单元采集机轮速度； b、刹车控制单元根据飞翼无人机地速和机轮速度计算机轮速度与飞翼无人机地速的比值； c、计算右轮防滑量，左轮防滑量和右轮防滑量相同； d、无人机管理计算机根据计算得到的左刹车驱动指令和右刹车驱动指令发出刹车指令； 所述步骤b中，机轮速度与飞翼无人机地速的比值通过式1计算； 式1； 其中，为飞翼无人机地速，为机轮速度； 所述步骤c中，通过式2计算右轮防滑量； 式2； 所述步骤d中，左刹车驱动指令通过式3计算； 式3； 所述步骤d中，右刹车驱动指令通过式4计算； 式4； 其中，为左刹车指令，为右刹车指令； 所述步骤d中，发出刹车指令是指在飞机主轮接地3s后，发出大于机轮刹车装置压力损失值的刹车指令。
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