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龙图腾网获悉重庆理工大学申请的专利一种两足轮腿机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116750103B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310858172.1，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种两足轮腿机器人是由王伟;张君;来巧;张轸;唐俊洪设计研发完成，并于2023-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两足轮腿机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种两足轮腿机器人，包括机架和对称安装在所述机架两侧的并联腿部机构；其特征在于，所述并联腿部机构包括两个铰接在所述机架上的第一腿板，两个所述第一腿板的另一端朝相背离方向偏转，并各铰接有一个第二腿板，两个所述第二腿板的端部相互铰接，并同轴安装有驱动轮组件；所述机架上还设置有与所述第一腿板一一对应设置直线驱动装置，所述直线驱动装置的驱动端活动地连接在所述第一腿板上，并与所述第一腿板和所述机架形成三角形结构，使所述第一腿板可在所述直线驱动装置的驱动端的推动下转动。本发明具有既能够满足轮腿摆动速率、又能够满足轮腿摆动精度，有利于降低成本等优点。

本发明授权一种两足轮腿机器人在权利要求书中公布了：1.一种两足轮腿机器人，包括机架1和对称安装在所述机架1两侧的并联腿部机构2；其特征在于，所述并联腿部机构2包括两个铰接在所述机架1上的第一腿板21，两个所述第一腿板21的另一端朝相背离方向偏转，并各铰接有一个第二腿板22，两个所述第二腿板22的端部相互铰接，并同轴安装有驱动轮组件7；所述机架1上还设置有与所述第一腿板21一一对应设置直线驱动装置3，所述直线驱动装置3的驱动端活动地连接在所述第一腿板21上，并与所述第一腿板21和所述机架1形成三角形结构，使所述第一腿板21可在所述直线驱动装置3的驱动端的推动下转动； 所述直线驱动装置3包括基板31和安装在所述基板31上的直线导轨32，所述直线导轨32上可滑动地安装有滑块33，所述滑块33上安装有驱动销柱34；所述机架1上具有与所述直线导轨32平行设置的让位槽11，所述第一腿板21上具有沿长度方向设置的导向槽23；所述驱动销柱34穿过所述让位槽11并可滑动地配合在所述导向槽23内；所述基板31上还设置有用于驱动所述滑块33沿所述直线导轨32移动的驱动机构。

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