买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江海康智联科技有限公司申请的专利一种目标中心定位补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116664669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310623546.1，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种目标中心定位补偿方法是由刘云鹏;邱海;刘甜甜;李禹杰;单婷婷;贾悦设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标中心定位补偿方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能交通技术领域，具体公开了一种目标中心定位补偿方法，通过标定将相机的像素坐标转换为GPS坐标，再分别获取车辆的GPS坐标、车辆的航向角β2和相机的偏北角β1，在获取车辆GPS坐标时，选用t时刻，在图像中进行车辆检测，使用一个二维矩形框框出车辆所在的位置，获取该二维矩形框下边沿的中心坐标，并通过标定将像素坐标转换为第一帧GPS坐标，根据航向角β2和偏北角β1建立车辆模型，获取车辆模型对角线的交点并进行中心补偿，以获取目标中心点位置，通过以上操作能够将车辆检测位置补偿到车辆正中心，使得各相机检测到的位置一致，便于进行多传感器融合。

本发明授权一种目标中心定位补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种目标中心定位补偿方法，其特征在于：包括如下步骤： S1、标定将相机的像素坐标转换为GPS坐标； S2、根据标定结果获取车辆的GPS坐标； S3、在图像中进行车辆检测，并获取车辆的航向角β2； 在获取车辆的航向角β2时，选用t+1时刻，在图像中进行车辆检测，获取二维矩形框下边沿的中心点坐标Ut+1,Vt+1，并通过标定，将像素坐标转换为第二帧GPS坐标latt+1,lont+1，根据第一帧GPS坐标latt,lont和第二帧GPS坐标latt+1,lont+1，计算车辆航向角； 航向角在计算时，通过经纬度求解方位角，根据第一帧GPS坐标和第二帧GPS坐标点经纬度计算方位角，第一帧GPS坐标的经纬度为lon0,lat0，第二帧GPS坐标点经纬度为lon1,lat1，方位角使用bearing表示，方位角的计算公式为： distance_North＝R*lat1-lat0 distance_East＝R*coslat0*lon1-lon0 bearing＝modatan2distance_East，distance_North，2*pi，R表示相机的旋转矩阵，distance_North为第一帧GPS坐标与第二帧GPS坐标的纵向距离，distance_East为第一帧GPS坐标与第二帧GPS坐标的横向距离； S4、获取车辆的车尾正对着相机行驶时相机的偏北角β1； S5、根据航向角β2和偏北角β1建立车辆模型； S6、获取车辆模型对角线的交点并进行中心补偿，以获取目标中心点位置； 车辆模型对角线的交点在获取时，为便于对车辆模型数据分析，将车辆模型的坐标系旋转，将坐标系校正，航向角β2和偏北角β1之间的夹角为α；沿着相机偏北角方向，画出车辆的外接矩形框EFGH；由于该车辆在像素上的二维矩形框为p1,p2,p3,p4，则EF中心点K在像素的投影点即为T，坐标为Ut,Vt，GPS坐标坐标为latt,lont； 车辆模型对角线的交点为O,车辆模型在进行中心补偿时，将像素坐标获取的目标位置设置为T，通过标定后转换的坐标K进行中心补偿，即获取目标的中心点位置点O的坐标，需要补偿的距离为KO之间的距离L，距离L的计算公式为： L＝length*|cosα|+width*|sinα|2； 将坐标系旋转，则补偿到中心即获取点O的GPS坐标，由于K的GPS坐标为latt,lont，KO距离L＝length*|cosα+width*|sinα|2，KO的角度为α，车辆的长度为length，车辆的宽度为width，则可计算点O的GPS坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江海康智联科技有限公司，其通讯地址为：311100 浙江省杭州市余杭区良渚街道平高创业城5幢108室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。