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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种用于脑瘫儿童的多关节柔性下肢外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116637005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310600442.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种用于脑瘫儿童的多关节柔性下肢外骨骼是由曹武警;吴新宇;杜思达;陈春杰;徐天添;尹猛;马跃;李金科设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于脑瘫儿童的多关节柔性下肢外骨骼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于脑瘫儿童的多关节柔性下肢外骨骼，包括驱动系统、髋膝联动绳驱机构、踝部助力机构；驱动系统包括背包机架组件、髋膝驱动模块、踝部驱动模块、系统电控组件和背包辅助组件；髋膝驱动电机通过后侧驱动路径组件对大腿穿戴组件产生压力和对小腿穿戴组件产生拉力，分别产生髋关节和膝关节的助力力矩；髋膝驱动电机前侧驱动路径组件分别对小腿穿戴组件产生压力和对大腿穿戴组件产生拉力，分别产生髋关节和膝关节的助力力矩，踝部驱动模块带动足部鲍登线驱动踝部线盘转动，使足部结构件产生助力力矩。本发明采用柔性联动传动结构，减少了外骨骼整体的体积重量，且主要结构和重量位于患者腰背部，接近质心，对患者负担较小。

本发明授权一种用于脑瘫儿童的多关节柔性下肢外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种用于脑瘫儿童的多关节柔性下肢外骨骼，其特征在于： 包括驱动系统1000、髋膝联动绳驱机构2000、踝部助力机构3000； 所述驱动系统1000包括背包机架组件1100，以及设置在背包机架组件1100上的髋膝驱动模块1200、踝部驱动模块1300、系统电控组件1400和背包辅助组件；背包机架组件1100包括背包机架1101、前背包护罩1102和后背包护罩1103； 系统电控组件1400、背包辅助组件安装于背包机架组件1100上；前背包护罩1102安装于背包机架1101前侧，后背包护罩1103安装于背包机架1101后侧； 所述系统电控组件1400包括主控制板1401、蓝牙模块1402、操控屏1403和电池组1404，主控制板1401、蓝牙模块1402和电池组1404均固定安装于背包机架1101内侧，操控屏1403固定安装于背包机架1101前板前侧； 所述髋膝驱动模块1200和踝部驱动模块1300分别包括左右两个对称的驱动单元； 所述髋膝驱动模块1200的驱动单元包括髋膝驱动电机1201和两个传动组件； 所述髋膝联动绳驱机构2000包括左右对称的两个单元，每个单元包括大腿穿戴组件2100、小腿穿戴组件2200、后侧驱动路径组件2300和前侧驱动路径组件2400； 所述髋膝驱动电机1201通过一个传动组件、后侧驱动路径组件2300对大腿穿戴组件2100产生压力和对小腿穿戴组件2200产生拉力，进而分别产生髋关节和膝关节的助力力矩；所述髋膝驱动电机1201依次通过另一个传动组件前侧驱动路径组件2400分别对小腿穿戴组件2200产生压力和对大腿穿戴组件2100产生拉力，进而分别产生髋关节和膝关节的助力力矩； 踝部助力机构3000包括足部结构件3001、踝部线盘3002和踝部鲍登线3006；所述足部结构件3001通过销轴与小腿穿戴组件2200的踝部轴孔转动相连，所述踝部鲍登线3006内线一端与踝部驱动模块1300的驱动单元相连，另一端固定于踝部线盘3002上； 所述踝部驱动模块1300带动踝部鲍登线3006驱动踝部线盘3002转动，从而使足部结构件3001产生助力力矩。

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