买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉壁虎数维智能科技(上海)有限公司申请的专利一种基于多个面阵激光雷达的电梯井道实时建模监控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116626702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310749209.7，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种基于多个面阵激光雷达的电梯井道实时建模监控方法是由黄建玮;朱红荣;徐胤皓设计研发完成，并于2023-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多个面阵激光雷达的电梯井道实时建模监控方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多个面阵激光雷达的电梯井道实时建模监控方法，包括：电梯轿厢上朝向电梯井道内壁各面的多个激光雷达校准位姿关系，建立当前的激光雷达点云数据；对相邻时刻的激光雷达点云数据进行拼接，得到位姿变化初值；将电梯井道内的空间划分为多个网格，计算每个网格的PCA结果，根据PCA结果的特征值提取激光雷达点云数据中所有的平面，作为第一平面参数；根据位姿变化初值和第一平面参数进行匹配，通过函数计算匹配代价，得到匹配代价最小的位姿变化初值；将不同时刻的匹配代价最小的位姿变化初值合并得到扫描建模结果。本发明解决了现有的通过无人机对电梯井道进行扫描建模的方式操作复杂、时效性低、精度差的问题。

本发明授权一种基于多个面阵激光雷达的电梯井道实时建模监控方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多个面阵激光雷达的电梯井道实时建模监控方法，其特征在于，所述电梯井道实时建模监控方法包括： 电梯轿厢上朝向电梯井道内壁各面的多个激光雷达校准位姿关系，建立当前的激光雷达点云数据； 对相邻时刻的所述激光雷达点云数据进行拼接，得到位姿变化初值，包括：根据电梯运行速度判断相邻时刻点云的位姿，得到所述位姿变化初值；其中，电梯运行时的上下平移变化量采用电梯运行速度乘运行时间来计算，电梯运行时在其他方向的平移和旋转变化量设为0； 将电梯井道内的空间划分为多个网格，计算每个网格的PCA结果，根据PCA结果的特征值提取所述激光雷达点云数据中所有的平面，作为第一平面参数；包括：计算每个网格的PCA结果，得到PCA结果的三个特征值，其中，所述三个特征值中的最大值为a，中间值为b，最小值为c，若满足a-b≤k1和ab≤k2中的任意一个，且满足b-c≥k3和bc≥k4中的任意一个，则判断所述网格内的所述激光雷达点云数据为类平面状点云数据，否则为非平面装点云数据；其中，k1、k2、k3、k4为常数； 根据所述位姿变化初值和所述第一平面参数进行匹配，通过函数计算匹配代价，得到所述匹配代价最小的所述位姿变化初值；包括：计算T1时刻所述第一平面参数中的点P1到T2时刻所述第一平面参数中距离P1最近的面A2的欧式距离，将所有点P1到面A2的欧式距离之和作为匹配代价；基于所述位姿变化初值，设定搜索范围，在所述搜索范围内寻找所述匹配代价最小的所述位姿变化初值； 将不同时刻的所述匹配代价最小的所述位姿变化初值合并得到扫描建模结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人壁虎数维智能科技(上海)有限公司，其通讯地址为：200082 上海市杨浦区延吉东路557号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。