上海大学任肖强获国家专利权
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龙图腾网获悉上海大学申请的专利基于约束残差强化学习的自主赛车控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466581B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310327866.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于约束残差强化学习的自主赛车控制方法是由任肖强;邹蒙蒙;汪小帆;陆逸文;刘晗笑;莫一林设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于约束残差强化学习的自主赛车控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于约束残差强化学习的自主赛车控制方法，包括：使用先验控制策略和强化学习控制策略，使得先验控制策略提供指导动作以降低强化学习控制策略的无效探索，加快强化学习控制策略的收敛；通过训练强化学习控制策略提升最终控制策略的性能；限制强化学习控制策略网络的动作输出，确保赛车在训练过程中优先探索与先验控制策略更加相关的区域，以找到最优的驾驶策略。
本发明授权基于约束残差强化学习的自主赛车控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于约束残差强化学习的自主赛车控制方法，其特征在于，包括： 使用先验控制策略和强化学习控制策略，使得先验控制策略提供指导动作以降低强化学习控制策略的无效探索，加快强化学习控制策略的收敛； 通过训练强化学习控制策略提升最终控制策略的性能； 限制强化学习控制策略网络的动作输出，确保赛车在训练过程中优先探索与先验控制策略更加相关的区域，以找到最优的驾驶策略； 所述先验控制策略包括：根据赛车的运动速度，使用激光雷达检测到的最大间隙的中心以及最大间隙范围内的最远点控制赛车的安全转向，其中赛车的输入动力与激光雷达检测到的最远距离成正比，保证安全的行驶速度；以及 所述强化学习策略包括：使用近端策略优化算法，同时使用离散奖励信号和连续奖励信号改进先验控制策略，以提高赛车的最终控制策略的性能； 其中最大间隙为在激光雷达检测的点云阵列中，每相邻两个观测点之间的距离中的最大值。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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