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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种电磁计程仪辅助的船舶组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116164752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310212907.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种电磁计程仪辅助的船舶组合导航方法是由奔粤阳;王健成;李倩;赵玉新;臧新乐;龚胜;侯靓;吴磊;周广涛设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电磁计程仪辅助的船舶组合导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电磁计程仪辅助的船舶组合导航方法，首先根据洋流和量测噪声时变对电磁计程仪测速产生的影响，建立1个固定模型集，包含2个子模型，并通过期望模型扩充的方法去自适应生成1个模型集；其次利用基于平均场理论的变分贝叶斯，对状态向量和量测噪声的协方差矩阵的耦合项进行解耦，并推导出的新的自适应滤波公式；再分别将固定模型集和期望模型集的交互式多模型IMM自适应滤波的结果进行估计融合；最后将融合后的估计结果去修正捷联惯性导航系统解算的姿态、速度和位置。本发明能够消除洋流和量测噪声时变的影响，有效的提高了船舶组合导航的定位精度。

本发明授权一种电磁计程仪辅助的船舶组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种电磁计程仪辅助的船舶组合导航方法，其特征在于，包括： 步骤1：建立1个固定模型集Mf，Mf包含2个子模型m1和m2，建立m1、m2的SINSEMLog组合导航的状态方程和量测方程，并对其离散化； 步骤2：对Mf运行一次交互式多模型自适应滤波IMM[Mf,Mk-1]，Mk-1为k-1时刻的模型集，得到k时刻的Mf中子模型mj的模式概率状态估计估计误差的协方差矩阵和量测噪声的协方差矩阵为：其中j＝1,2、子模型mj的第t次迭代的形状参数和尺度参数分别为：和其中上角标t表示第t次迭代、zk为离散的量测向量、为子模型mj的离散的观测矩阵； 步骤3：利用期望模型扩充的方法，生成期望模型集Ek； 步骤4：对Ek运行一次交互式多模型自适应滤波IMM[Ek,Mk-1]，得到k时刻的Ek的模式概率状态估计和估计误差的协方差矩阵 步骤5：对步骤2和步骤4得到的结果进行估计融合，利用融合后的估计结果修正SINS解算的姿态、速度和位置，得到修正后的姿态、速度和位置，判断导航是否结束，若是则结束，否则令时刻k＝k+1，跳转至步骤2。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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