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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利基于V2X的车辆轨迹预测方法、装置、设备及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116013108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211602188.8，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权基于V2X的车辆轨迹预测方法、装置、设备及自动驾驶车辆是由王国栋设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于V2X的车辆轨迹预测方法、装置、设备及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于V2X的车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体为自动驾驶、智能交通以及深度学习技术领域。该方法包括：获取目标车辆的位置信息以及航向角信息；基于位置信息确定目标车辆在预先构建的道路地图中所处的目标道路的道路信息；基于航向角信息以及道路信息，确定目标车辆的变道意图信息；基于变道意图信息以及目标道路所在路口处的连接关系，预测目标车辆的行驶路线。本公开提供的基于V2X的车辆轨迹预测方法提高了预测目标车辆在未来较长时间内的轨迹的准确度。

本发明授权基于V2X的车辆轨迹预测方法、装置、设备及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于V2X的车辆轨迹预测方法，包括： 获取目标车辆的位置信息以及航向角信息； 基于所述位置信息确定所述目标车辆在预先构建的道路地图中所处的目标道路的道路信息，其中，所述道路地图基于路侧设备广播的地图信息构建，所述道路地图包括至少一个矩形区域，所述矩形区域包括道路矩形区域和车道矩形区域，所述道路地图中包括至少一个道路节点，所述道路信息包括所述目标车辆所处矩形区域对应的节点的索引信息、道路的索引信息以及车道的索引信息； 基于所述航向角信息以及所述道路信息，确定所述目标车辆的变道意图信息； 基于所述变道意图信息以及所述目标道路所在路口处的连接关系，预测所述目标车辆的行驶路线； 其中，所述基于所述位置信息确定所述目标车辆在预先构建的道路地图中所处的目标道路的道路信息，包括： 分别计算所述位置信息与所述道路地图中各个道路节点的距离； 将所述距离与预设数值进行比较，基于比较结果得到匹配节点列表； 遍历所述匹配节点列表中的节点，根据所述位置信息确定所述目标车辆所处的道路矩形区域和车道矩形区域，获取所述道路矩形区域对应的节点的索引信息和道路的索引信息以及所述车道矩形区域对应的车道的索引信息； 其中，所述基于所述航向角信息以及所述道路信息，确定所述目标车辆的变道意图信息，包括： 基于所述目标道路对应的矩形区域中的位置点计算道路方向角； 计算所述航向角信息与所述道路方向角之间的夹角； 基于所述夹角确定所述目标车辆的变道意图信息。

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