深圳市正浩创新科技股份有限公司王雷获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市正浩创新科技股份有限公司申请的专利地图构建方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115917607B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280004114.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权地图构建方法、装置及存储介质是由王雷;陈熙设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本地图构建方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：一种地图构建方法，包括：根据每个像素点的第一概率和距离，得到每个像素点属于障碍物的第二概率，根据第二概率和位置信息，确定每个像素点对应的体素，根据体素生成当前时刻的三维概率地图，根据预设调整参数更新上一时刻的三维概率地图中每个体素的概率值，将当前时刻的三维概率地图中每个体素的概率值与更新后的上一时刻的三维概率地图中所对应体素的概率值进行相乘，并根据相乘结果更新当前时刻三维概率地图每个体素的概率值。
本发明授权地图构建方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，包括： 获取当前时刻的图像数据中的障碍物信息，所述图像数据由自移动设备上的图像采集装置采集，所述障碍物信息包括属于障碍物的每个像素点到所述图像采集装置的距离、每个像素点的位置信息以及每个所述像素点属于障碍物的第一概率； 根据每个所述像素点的所述第一概率和所述距离，得到每个所述像素点属于障碍物的第二概率； 根据每个所述像素点的第二概率和位置信息，确定每个所述像素点对应的体素，并根据所述体素生成当前时刻的三维概率地图，其中，所述当前时刻的三维概率地图中每个体素携带的概率值为所述第二概率； 获取上一时刻的三维概率地图，并根据预设调整参数更新所述上一时刻的三维概率地图中每个体素的概率值； 将所述当前时刻的三维概率地图中每个体素的概率值与更新后的上一时刻的三维概率地图中所对应体素的概率值进行相乘，并根据相乘结果更新所述当前时刻的三维概率地图中每个体素的概率值； 将更新后的当前时刻的三维概率地图作为当前时刻的目标三维概率地图。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市正浩创新科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区石岩街道龙腾社区松白公路北侧方正科技工业园厂房A202；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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