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龙图腾网获悉山东交通学院申请的专利动态Voronoi骨架约束的多模态门体检测与位置矫正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120580294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511080216.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权动态Voronoi骨架约束的多模态门体检测与位置矫正方法及系统是由孙玉玺;周琳涛;申国奥;王朋;林度宇;张明臣;申皓瑞;杨骁;陈晓杰;陈超设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态Voronoi骨架约束的多模态门体检测与位置矫正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了动态Voronoi骨架约束的多模态门体检测与位置矫正方法及系统，所述方法包括：通过RGBD相机和多线激光雷达获取传感器数据；利用改进的YOLO深度学习网络对RGB图像进行处理，实现门体粗定位，并输出门框的三维初始坐标；结合点云数据融合进行三维几何验证，包括地面点云剔除、门框平面拟合和点云密度分析以判定门体开闭状态；构建动态Voronoi骨架模型，通过增量式距离场更新算法实时修正环境拓扑结构；采用曲率约束投影算法将检测结果映射至骨架中心线；输出门体中心在二维栅格地图上的坐标。本发明显著提升了复杂动态环境下门体定位的鲁棒性与导航可靠性。

本发明授权动态Voronoi骨架约束的多模态门体检测与位置矫正方法及系统在权利要求书中公布了：1.动态Voronoi骨架约束的多模态门体检测与位置矫正方法，其特征在于，包括： 通过RGBD相机和多线激光雷达获取传感器数据； 利用改进的YOLO深度学习网络对RGB图像进行处理，实现门体粗定位，并输出门框的三维初始坐标； 结合点云数据融合进行三维几何验证，包括地面点云剔除、门框平面拟合和点云密度分析以判定门体开闭状态； 构建动态Voronoi骨架模型，通过增量式距离场更新算法实时修正环境拓扑结构； 采用曲率约束投影算法将检测结果映射至骨架中心线； 输出门体中心在二维栅格地图上的坐标； 所述构建动态Voronoi骨架模型的过程包括： 基于激光雷达数据建立二维栅格地图； 通过增量式距离场更新算法动态生成环境拓扑骨架网络，所述环境拓扑骨架网络的骨架点满足条件为： 其中，x为栅格地图上任意一点；V为Voronoi骨架点集合；O为环境中所有障碍物坐标集合；o1为栅格地图上任意一点；o2为栅格地图上任意一点；η为栅格地图的分辨率； 所述曲率约束投影算法的过程包括： 将初始门体坐标投影至Voronoi骨架； 在骨架搜索半径内，结合曲率优化目标函数寻找低曲率区域的最优投影点，所述目标函数为： 其中，xcorrected为矫正后的门中心坐标位置；v为Voronoi骨架点集合中的任意一点；V为Voronoi骨架点集合；xinitial为初始检测的门中心坐标；λ为权重系数；Curvaturev为曲率。

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