西北农林科技大学陈春霖获国家专利权
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龙图腾网获悉西北农林科技大学申请的专利一种果园环境下苹果实时空间姿态角度估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120580293B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511073512.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种果园环境下苹果实时空间姿态角度估计方法及系统是由陈春霖;张润颖;路世培;杨福增;刘志杰设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种果园环境下苹果实时空间姿态角度估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于农业和计算机视觉技术领域，公开了一种果园环境下苹果实时空间姿态角度估计方法及系统，方法包括以下步骤：当YOLOv8模型未识别到苹果果实的花萼时，获取苹果果实图像的分割掩膜图，并结合转动惯量算法，估计未能识别出花萼苹果的最大横径和第一姿态角；当YOLOv8模型识别到苹果果实的花萼时，获取苹果果实的表面中心坐标，并基于最大横径计算果心位置；基于果心位置构建花萼‑果心向量，并通过空间几何学将花萼‑果心向量分解到X’’O’’Y’’平面和Y’’O’’Z’’平面，进而计算出第二姿态角。本发明所提苹果姿态估计方法能够辅助机器人准确地估计苹果姿态，减少损伤并提高采摘成功率。
本发明授权一种果园环境下苹果实时空间姿态角度估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种果园环境下苹果实时空间姿态角度估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 当YOLOv8模型未识别到苹果果实的花萼时，获取苹果果实图像的分割掩膜图，并结合转动惯量算法，估计未能识别出花萼苹果的最大横径和第一姿态角； 当所述YOLOv8模型识别到苹果果实的花萼时，获取苹果果实的表面中心坐标，并基于所述最大横径计算果心位置； 基于所述果心位置构建花萼-果心向量，并通过空间几何学将所述花萼-果心向量分解到平面和平面，进而计算出第二姿态角。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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