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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种基于区块链信息安全增强的多无人机同步定位与建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119227150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411314314.9，技术领域涉及：G06F21/64；该发明授权一种基于区块链信息安全增强的多无人机同步定位与建图方法是由肖薇;蒋晟;洪豆;李忘言;吴励锋;向宇设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于区块链信息安全增强的多无人机同步定位与建图方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种基于区块链信息安全增强的多无人机同步定位与建图方法。该发明通过结合区块链技术使得无人机上传的数据在服务器端能够以不可篡改的形式进行存储，根据无人机状态动态调整组密钥的功能，确保无人机能够在不同状态下灵活、安全地加入或退出组网，从而提高了无人机网络的灵活性和容错性，多架无人机同时采集和上传局部地图数据，服务器能够将这些数据进行整合，形成更大的区域地图，提高了环境感知的精度和效率，降低了冗余度，提升了可靠性，无人机能够实现高精度的地图构建，同时，区块链的链式结构保证了每个数据块的历史可追溯性，确保了地图数据的来源清晰、过程透明。

本发明授权一种基于区块链信息安全增强的多无人机同步定位与建图方法在权利要求书中公布了：1.一种基于区块链信息安全增强的多无人机同步定位与建图方法，其特征在于，包括： 获取每架无人机ID，根据每架无人机ID获取对应的加密密钥，验证加密密钥是否正确，若正确，则将正确的加密密钥所对应的无人机ID加入组网； 获取无人机数量，并根据无人机数量获取对应无人机ID的组密钥，其中，每架无人机分配一个对应的组密钥，获取无人机当前状态，并判断无人机当前状态是否符合预设条件，其中，预设条件包括无人机数量发生变动、无人机组密钥达到更新周期，若不符合，则根据无人机当前状态获取对应无人机ID的新组密钥，并验证新组密钥是否正确，若正确，则将正确的新组密钥所对应的无人机ID加入组网； 获取组网内无人机采集的视频数据，根据视频数据获取对应的多个关键帧和多个地图点，其中，关键帧包含了显著的环境特征或变化信息； 获取本地局部地图，将多个关键帧和多个地图点与本地局部地图链接，构建无人机附近的区域局部地图数据，并将区域局部地图数据发送至服务器； 服务器接收区域局部地图数据，并初始化服务器的地图堆栈，将区域局部地图数据储存至初始化的服务器的地图堆栈中； 根据哈希函数将地图堆栈中的区域局部地图数据进行封装成多个数据块，并根据数据块获取对应的哈希值，根据区块链将多个数据块形成链式数据结构并储存。

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