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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种平流层飞艇运控系统、方法、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119225331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411332670.3，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种平流层飞艇运控系统、方法、设备、介质及产品是由陈天;孙杨;祝明;张一飞设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种平流层飞艇运控系统、方法、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开一种平流层飞艇运控系统、方法、设备、介质及产品，涉及平流层飞艇控制技术领域，该系统包括多源数据融合模块、故障诊断与容错控制模块、多约束智能规划与决策模块以及中央处理单元；多源数据融合模块融合多传感器采集的原始数据，基于融合数据利用改进的粒子滤波方法确定环境状态变量估计值；故障诊断与容错控制模块基于环境状态变量估计值和系统运行数据进行故障诊断，并根据综合故障诊断结果生成容错控制策略；多约束智能规划与决策模块基于系统运行数据构建多系统约束模型，并结合容错控制策略确定最优飞行轨迹；根据最优飞行轨迹生成执行控制指令对平流层飞艇进行控制。本申请能够实现平流层飞艇在复杂环境下的高度自主飞行。

本发明授权一种平流层飞艇运控系统、方法、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种平流层飞艇运控系统，其特征在于，所述平流层飞艇运控系统包括：多源数据融合模块、故障诊断与容错控制模块、多约束智能规划与决策模块以及中央处理单元； 所述多源数据融合模块用于对多个传感器采集的原始数据进行融合，得到融合数据，并基于所述融合数据，利用改进的粒子滤波方法确定环境状态变量估计值；所述原始数据包括平流层飞艇的距离、速度、成像数据、位置信息和姿态信息； 所述中央处理单元分别与所述多源数据融合模块和所述故障诊断与容错控制模块连接，所述中央处理单元用于接收所述环境状态变量估计值，并将所述环境状态变量估计值和获取到的平流层飞艇运行数据发送至所述故障诊断与容错控制模块； 所述故障诊断与容错控制模块用于基于所述环境状态变量估计值和所述平流层飞艇运行数据对平流层飞艇中的设定部件进行故障诊断，得到综合故障诊断结果，并根据综合故障诊断结果生成对应的容错控制策略；所述容错控制策略包括任务降级策略、控制重构策略和应急着陆策略；所述设定部件包括第一部件和第二部件； 所述中央处理单元还与所述故障诊断与容错控制模块连接，用于接收所述容错控制策略，并将所述容错控制策略和所述平流层飞艇运行数据发送至所述多约束智能规划与决策模块； 所述多约束智能规划与决策模块与所述中央处理单元连接，所述多约束智能规划与决策模块用于基于所述平流层飞艇运行数据构建多系统约束模型，并基于所述多系统约束模型和所述容错控制策略，确定平流层飞艇的最优飞行轨迹； 所述中央处理单元还用于根据所述最优飞行轨迹生成执行控制指令，并将所述执行控制指令发送给平流层飞艇的飞行控制系统，对平流层飞艇进行控制； 所述多约束智能规划与决策模块包括： 约束模型建立单元，与所述中央处理单元连接，用于基于所述平流层飞艇运行数据，建立多系统约束模型；所述多系统约束模型包括能量约束模型、热量约束模型、时间约束模型、安全约束模型和任务约束模型； 随机采样单元，用于在状态空间中进行采样，从而生成候选路径节点；所述状态空间基于平流层飞艇的状态向量和可执行的机动操作确定； 轨迹生成单元，分别与所述中央处理单元和所述随机采样单元连接，用于利用快速随机树算法，基于所述候选路径节点和容错控制策略，以多系统约束模型作为约束条件，生成多个候选飞行轨迹； 评估优化单元，与所述轨迹生成单元连接，用于利用蚁群算法对多个候选飞行轨迹进行优化，并对优化后的飞行轨迹进行评估，确定最优飞行轨迹。

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