中国船舶集团有限公司第七一九研究所游卓获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种基于空间变换的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119197569B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411309382.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于空间变换的路径规划方法是由游卓;付少波;俞哲;王嘉;陈伟;吴恒亮;刘顶峰;蔡琛设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于空间变换的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于空间变换的路径规划方法，属于无人航行器路径规划技术领域；包括如下步骤：现实地图前处理，将存在障碍物的现实地图通过空间变换转换为无障碍空间；建立并保存无障碍空间与航行器的可航线区域之间的动态映射关系；在无障碍空间中获取起点和终点，在起点与终点之间获取路径离散点；将路径离散点变换至现实地图中，获得现实地图坐标系中的路径规划点。本发明提供的基于空间变换的路径规划方法，具有迭代和搜索过程少、计算资源占用少、计算效率高的特点。
本发明授权一种基于空间变换的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空间变换的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 现实地图前处理，将存在障碍物的现实地图通过空间变换转换为无障碍空间；建立并保存无障碍空间与航行器的可航线区域之间的动态映射关系； 所述建立并保存无障碍空间与航行器的可航线区域之间的动态映射关系，是在无障碍的空间内逐个添加障碍物，每个障碍物对相邻范围的非障碍点进行排斥，排斥对非障碍点产生坐标变换；通过对无障碍空间中的所有点进行排斥距离的变换后，即形成了从无障碍空间中所有非障碍点坐标到真实地图中无人航行器的可行驶空间的现实地图坐标的映射，其中为现实地图坐标，为无障碍空间中的非障碍点坐标； 在无障碍空间中获取起点和终点，在起点与终点之间获取路径离散点； 将路径离散点变换至现实地图中，获得现实地图坐标系中的路径规划点。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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