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龙图腾网获悉安徽智质工程技术有限公司申请的专利一种用于码头装船机统一坐标系的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119169076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411191977.6，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种用于码头装船机统一坐标系的方法及装置是由王恒兵;陈开志;王本富;王强;闫小宇;周婧;李迎春;王志鹏;张迪设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于码头装船机统一坐标系的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于码头装船机统一坐标系的方法及装置，该方法包括首先收集装船机雷达传感器产生的点云数据，再收集装船机定位编码器的数据以及相关的机械尺寸信息，其次为点云数据定义一个雷达坐标系，并将点云数据从雷达坐标系转换到其他坐标系，以适应后续处理需求，根据坐标变换的结果，将多个雷达点云数据集拼接到一起，形成完整的点云数据集，最后结合定位编码器数据、机械尺寸信息以及拼接后的点云数据，建立一个统一的坐标系，确保所有数据在同一参考系下进行后续处理。本方案将传感器的位置数据融合到一起，并将激光雷达系统扫描的点云坐标系进行转换计算，再将各点云的空间位置统一到大车坐标系，实现对装船机的全场景三维建模，实现统一坐标系下位置定位。

本发明授权一种用于码头装船机统一坐标系的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于码头装船机统一坐标系的方法，其特征在于：包括如下步骤： S1、采用多个雷达传感器获取装船机的多个点云数据； S2、为每个点云数据分别建立一个雷达坐标系，选择其中一个雷达传感器对应的雷达坐标系作为中间坐标系； S3、将每个点云数据从对应的雷达坐标系转换至中间坐标系并将多个点云数据进行拼接形成完整的装船机的点云数据，具体包括： 以其中一个雷达传感器扫描的点云图为参考点，旋转和平移其他雷达传感器扫描的点云图，进而得到一个完整的装船机点云图，然后将完整的装船机点云图整体进行旋转平移，得到指向船尾为X轴正方向，垂直船右侧向外为Y轴正方向，垂直船向下为Z轴正方向，且雷达坐标系XOY平面与岸面平行的点云图坐标系； S4、将拼接后的完整的装船机的点云数据与真实尺寸数据、位置数据融合建立统一坐标系，将完整的装船机的点云数据转换成统一坐标系下的点云数据，具体包括： 在雷达坐标系下的完整的装船机的点云图中每一个点坐标经过坐标转换矩阵S转换成统一坐标系下的坐标，进而得到统一坐标系下的点云图数据，完成码头装船机统一坐标系的建立，所述坐标转换矩阵S为：其中， 公式中，s′z为溜筒实时长度，s′x，s′y为溜筒中心顶点在水平平面的实时坐标，l′adz为大车到溜筒中心顶点实时距离，β为大车臂与垂直岸方向夹角，s0为溜筒初始长度，lz为雷达到溜筒中心顶点的距离，lcd为大车臂仰点到溜筒中心距离，θ为大车臂抬起仰角； 所述大车到溜筒中心顶点实时距离l′adz＝l′ad+ly，而其中，l′ad为大车到溜筒中心实时距离，ly为雷达到溜筒中心点水平距离，l′ac为大车到大车臂仰点实时距离； 所述大车臂与垂直岸方向夹角而其中，为雷达水平移动夹角，α为大车臂与雷达之间的夹角，τ为补充角度，lx为雷达到溜筒中心点垂直距离，lad为大车到溜筒中心距离。

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