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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种复合电吸附抓手、控制方法以及上下料设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119159603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411176848.X，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种复合电吸附抓手、控制方法以及上下料设备是由郭江龙;裴昱翔;张淑懿;刘彦菊;冷劲松设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复合电吸附抓手、控制方法以及上下料设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复合电吸附抓手、控制方法以及上下料设备，其中，复合电吸附抓手包括电源、控制器、软电极、变刚度电极以及弹性电介质；软电极和变刚度电极嵌置于弹性电介质内，变刚度电极、软电极均与电源以及控制器电连接。本发明提供的复合电吸附抓手和上下料设备，可以在低刚度状态下适形贴附、高刚度状态稳定下共性抓取复杂曲面物件，可以适应平面和凹凸面的物件表面形状，可抓取物件的种类范围扩大，适用性增强。在共形抓取曲面物件过程中，结构持续处于高刚度状态，没有额外能量的损耗，从而可以起到节能保形的效果。可有效避免因变刚度吸附抓手刚度不足，物件易剥离从而导致吸附失效的问题。

本发明授权一种复合电吸附抓手、控制方法以及上下料设备在权利要求书中公布了：1.一种复合电吸附抓手，其特征在于，包括电源、控制器、软电极、变刚度电极以及弹性电介质；所述软电极和变刚度电极嵌置于所述弹性电介质内，所述变刚度电极、软电极均与所述电源以及控制器电连接； 给所述变刚度电极通电时，能加热所述变刚度电极，使其具有低刚度状态，在对所述变刚度电极断电时，停止加热，能使其具有高刚度状态，进而使得抓手保形； 给所述软电极和变刚度电极同时通电时，两者能产生吸附力，使得所述弹性电介质产生弯曲以贴附曲面物件； 所述复合电吸附抓手具有如下三种吸附功能： A、电磁吸附功能： 所述电磁吸附功能由所述软电极和变刚度电极实现，通过对所述电源和控制器的调节，向软电极和变刚度电极中的一种电极或串联起来的两种电极通入高电流，使得两种电极中通入平行电流以增大电磁吸附力，此时抓手实现电磁吸附功能； B、静电-电磁复合吸附功能： 所述静电-电磁复合吸附功能由所述软电极和变刚度电极实现，通过对所述电源和控制器的调节，将所述软电极连接高电压，以提供静电吸附力；将所述变刚度电极连接高电流，以提供电磁吸附力，此时抓手实现静电吸附与电磁吸附功能； C、变刚度静电吸附功能： 所述变刚度静电吸附功能由所述软电极和变刚度电极实现，通过对所述电源和控制器的调节，首先将所述变刚度电极连接高电流以加热融化电极，之后将所述软电极连接高电压以产生吸附力用于贴附物件表面，在确认抓手与物件连接紧密后，对所述变刚度电极断电，维持所述软电极的高电压，以提供静电吸附力，此时抓手实现静电吸附功能。

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