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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利Dos攻击下非完整约束链式多智能体系统的安全控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119155088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411293898.6，技术领域涉及：H04L9/40；该发明授权Dos攻击下非完整约束链式多智能体系统的安全控制方法是由王靖瑶;曾泽钦;郭景华;黄江山;唐盛浩;周洋设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本Dos攻击下非完整约束链式多智能体系统的安全控制方法在说明书摘要公布了：Dos攻击下非完整约束链式多智能体系统的安全控制方法，涉及网络安全。1基于图论定义多智能体系统的通信拓扑图，给出通信拓扑图的邻接矩阵和拉普拉斯矩阵，考虑在受到Dos攻击下系统通信拓扑图对应拉普拉斯矩阵的变化，对领导者的输入假设。2建立DoS攻击模型的检测机制，考虑高阶链式多智能体系统动力学方程，开发观测器实现在有限时间内对领导者信息的估计。3通过建立弹性分布式观测器非线性协议，将一组链表系统的一致性跟踪控制问题转化为单链表系统的跟踪控制问题。4基于反步控制，证明对于给定的领导者和跟随者的链式动力学方程，在Dos攻击下，实现在有限时间内安全一致性跟踪。

本发明授权Dos攻击下非完整约束链式多智能体系统的安全控制方法在权利要求书中公布了：1.Dos攻击下非完整约束链式多智能体系统的安全控制方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1：基于图论定义多智能体系统的通信拓扑图，给出通信拓扑图的邻接矩阵和拉普拉斯矩阵，考虑在受到Dos攻击下系统通信拓扑图对应拉普拉斯矩阵的变化，同时对领导者的输入进行假设； 步骤2：建立DoS攻击模型的检测机制，同时考虑高阶链式多智能体系统动力学方程，在Dos攻击的场景下，开发观测器，以实现在有限时间内对领导者信息的估计； 所述建立DoS攻击模型的检测机制，同时考虑高阶链式多智能体系统动力学方程，在Dos攻击的场景下，开发观测器，具体步骤如下： 第一步，Dos攻击下的检测机制概括为：智能体i的信息在时刻t被传递给它的邻居j；随后，当智能体i的邻居接收到信息后，向智能体i发送确认报告；假设存在多个安全通道，它们具有与智能体之间通信通道不同的协议，成功地传输每个确认消息；若智能体i在时间间隔[t,t+Δmax]内没有收到此消息，则可以检测为受到DoS攻击，其中Δmax定义为接收确认消息的最大时间；最后，为了恢复或重新初始化智能体系统的通信拓扑，将检测到DoS攻击的报告发送给智能通信管理中心，智能通信管理中心负责监控网络并做出修复决策； 第二步，定义检测第k次攻击和修复第k次攻击的交互拓扑的时间序列分别用和表示；因此，分别用和表示没有Dos攻击和受到Dos攻击的持续时间；包括攻击检测时间、报告传输时间和网络修复时间；假设节点i处交互边的状态由ψt决定，若攻击者在内攻击节点i，则对于任意j，有ψt＝0，否则为ψt＝1；在DoS攻击下，时变图描述了智能体之间的交互拓扑结构；这个图的通信权值是由一个和拉普拉斯矩阵Lψt指定的，其中，表示未受到攻击时邻接矩阵的权重边，aij表示未受到攻击时邻接矩阵的权重边；考虑高阶链式多智能体系统动力学方程，针对Dos攻击的影响，为每个跟随者构建弹性分布式观测器； 第三步，构建李雅普诺夫函数，证明所设计的观测器能在有限时间内实现对领导者信息的估计； 步骤3：通过建立弹性分布式观测器非线性协议，将一组链表系统的一致性跟踪控制问题转化为单链表系统的跟踪控制问题； 步骤4：基于反步控制，证明对于给定的领导者和跟随者的链式动力学方程，在Dos攻击下，应用所设计的观测器和控制协议，实现在有限时间内的安全一致性跟踪；最后以一组由一个领导者和五个追随者组成的轮式移动机器人为例，验证方法有效性。

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