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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种基于图论的本地化船舶路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119146967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411290502.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于图论的本地化船舶路径规划方法是由李姜辉;刘津良;刘春山设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图论的本地化船舶路径规划方法在说明书摘要公布了：一种基于图论的本地化船舶路径规划方法，涉及航线自动规划。收集船舶历史AIS数据，预处理后构建船舶历史轨迹数据集；对数据集中的轨迹点和轨迹聚类，识别关键航路点和航道，以关键点为节点，关键航道为有向边，构建海上航道有向图网络；根据历史轨迹数据，识别位于航道网络中每条有向边的相似航段，将平均速度作为边的预估通行速度，计算通行时间、通行距离和通行概率作为路径代价。路径搜索算法计算不同路径代价下从船舶当前点到达目的地的最优路径；途径非航行区域时，采用路径自动规避算法避让；对整体路径平滑处理，得到规划路径，完成船舶轨迹的图形表示和海上航道网络的构建，实现本地化船舶路径自主规划，提高路径规划的智能化和效率。

本发明授权一种基于图论的本地化船舶路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图论的本地化船舶路径规划方法，其特征在于包括以下步骤： S1：收集船舶历史AIS数据，对船舶历史AIS数据进行预处理，提取船舶轨迹并得到历史轨迹数据，构建船舶历史轨迹数据集； S2：利用步骤S1所构建的船舶历史轨迹数据集，通过聚类算法对数据集中的轨迹点和轨迹进行聚类，获得关键航路点和关键航道，并分析历史轨迹以确定关键航路点之间的连接关系，以关键航路点作为节点，以关键航道作为有向边连接节点，建立海上航道有向图网络；利用历史轨迹数据计算关键航路点和有向边权重信息，计算有向边通行距离和估计通行速度，从而计算通行时间； S3：利用步骤S2建立的海上航道有向图网络信息，基于图论通过路径搜索算法搜索计算出不同路径代价下从当前点到达目的地的最优路径； S4：利用步骤S3获取的最优路径的信息进行路径本地化，通过路径自动避让算法进行避让，通过B样条插值对整体路径进行平滑处理，得到可通行的最终路径规划结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门大学，其通讯地址为：361005 福建省厦门市思明南路422号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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