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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种抑制交通随机扰动的混合交通系统及其控制方法、设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119132083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411086776.X，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权一种抑制交通随机扰动的混合交通系统及其控制方法、设备是由杨盼盼;张宇寒;刘苏仪;闫茂德;颜天文;左磊设计研发完成，并于2024-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抑制交通随机扰动的混合交通系统及其控制方法、设备在说明书摘要公布了：本发明涉及了智能交通控制技术领域，具体涉及了一种抑制交通随机扰动的混合交通系统及其控制方法、设备。构建人工驾驶车辆跟驰模型；根据人工驾驶车辆与自动驾驶车辆构成的混合交通场景，构建包括自动驾驶车辆对的混合交通系统控制模型；根据全速度差模型以及混合交通控制模型构建基于自动驾驶车辆对的双向自动驾驶车辆跟驰模型；在混合交通系统控制模型中，根据自动驾驶车辆的跟驰模型和人工驾驶车辆跟驰模型，基于控制障碍函数对自动驾驶车辆对的约束，控制自动驾驶车辆行驶。该方法避免扰动对当前交通系统的影响，增加安全性。

本发明授权一种抑制交通随机扰动的混合交通系统及其控制方法、设备在权利要求书中公布了：1.一种抑制交通随机扰动的混合交通系统的驾驶控制方法，其特征在于，包括： 基于全速度差模型构建人工驾驶车辆跟驰模型； 根据人工驾驶车辆与自动驾驶车辆构成的混合交通场景，构建包括自动驾驶车辆对的混合交通系统控制模型，所述自动驾驶车辆对指的是处于所述混合交通场景下，用于在通信范围内配对进行协同控制的两辆自动驾驶车辆； 根据全速度差模型以及混合交通控制模型构建基于自动驾驶车辆对的双向自动驾驶车辆跟驰模型； 在所述混合交通系统控制模型中，根据所述自动驾驶车辆的跟驰模型和人工驾驶车辆跟驰模型，基于控制障碍函数对自动驾驶车辆对的约束，控制自动驾驶车辆行驶； 所述根据全速度差模型以及混合交通控制模型构建基于自动驾驶车辆对的双向自动驾驶车辆跟驰模型，包括：根据全速度差模型得到自动驾驶车辆的逆向期望速度和正向期望速度，根据所述正向期望速度和逆向期望速度得到双向自动驾驶车辆跟驰模型； 所述逆向期望速度为： 其中，为逆向车辆期望速度函数，为第i-1车辆和第i车辆的相对距离，为第i车辆的速度，为第i-1辆车与第i辆车的速度差，为最小间距，为最大间距，为车辆的最大速度，所述的车辆为自动驾驶车辆或人工驾驶车辆，为权重因子； 所述根据全速度差模型以及混合交通控制模型构建双向自动驾驶车辆跟驰模型后，还包括基于双向自动驾驶车辆跟驰模型对自动驾驶车辆进行控制，包括： 其中，分别为自动驾驶车辆对与人工驾驶车辆之间的距离控制增益，分别为自动驾驶车辆对相对与人工驾驶车辆之间的速度控制增益，i1为第一CAV车辆，i2为第二CAV车辆，j为人工驾驶车辆，为人工驾驶车辆与自动驾驶车辆的相对距离，为人工驾驶车辆与自动驾驶车辆的速度差，为自动驾驶车辆期望速度函数，为第i-1车辆和第i车辆的相对距离。

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