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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利曲面自适应磁轮组件及爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119078406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411156957.5，技术领域涉及：B60B19/00；该发明授权曲面自适应磁轮组件及爬壁机器人是由任舸帆;肖正航;易达云;梁威;伍容;张凯文设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本曲面自适应磁轮组件及爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种曲面自适应磁轮组件及爬壁机器人，包括驱转组件、与驱转组件的输出端连接的用于沿壁面转动行走的第一转动组件、第一端与第一转动组件连接的万向节、与万向节的第二端连接的用于磁吸贴附于壁面上并沿壁面转动行走的第二转动组件，以及与驱转组件固定连接并分别布设于第二转动组件的径向方向的相对两端上的限位组件，限位组件用于对第二转动组件相对于第一转动组件的径向摆动方向进行限位，以使第二转动组件仅相对于第一转动组件朝向壁面径向摆动，采用该曲面自适应磁轮组件的爬壁机器人无需再采用复杂且尺寸大的悬架结构，即可自适应完全贴合各类复杂壁面，大大提高了爬壁机器人的灵活性和可靠性，实用性强，适于广泛推广和应用。

本发明授权曲面自适应磁轮组件及爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种曲面自适应磁轮组件，其特征在于，包括驱转组件10、与驱转组件10的输出端连接的用于沿壁面转动行走的第一转动组件、第一端与第一转动组件连接的万向节50、与万向节50的第二端连接的用于磁吸贴附于壁面上并沿壁面转动行走的第二转动组件，以及与驱转组件10固定连接并分别布设于第二转动组件的径向方向的相对两端上的限位组件，限位组件用于对第二转动组件相对于第一转动组件的径向摆动方向进行限位，以使第二转动组件仅相对于第一转动组件朝向壁面径向摆动； 第一转动组件包括与驱转组件10的输出端连接并与万向节50的第一端连接的法兰轴21以及固定套设于法兰轴21上的转动轮一22； 限位组件包括与驱转组件10的固定端连接并套设于法兰轴21外的安装主体、与安装主体连接并套设于转动轮一22外的扇形罩壳45，以及两个分别布设于扇形罩壳45的相对两端并分别与第二转动组件的径向两侧连接的用于对第二转动组件进行径向抵接限位的限位件； 安装主体包括套设于法兰轴21外并分别与驱转组件10的固定端和扇形罩壳45连接的环形安装板41、布设于环形安装板41和法兰轴21之间的轴承一42、固定套设于法兰轴21上的固定环43以及固定套设于法兰轴21上的挡板44，轴承一42的内圈的轴向两侧分别与法兰轴21的外侧台阶面和固定环43轴向抵接，轴承一42的外圈的轴向两侧分别与环形安装板41的内侧台阶面和挡板44轴向抵接。

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