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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种用于足踝协同助力与训练的仿生外肌腱装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119074485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411372639.2，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种用于足踝协同助力与训练的仿生外肌腱装置及方法是由孙容磊;张歆悦;刘宇瑶设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于足踝协同助力与训练的仿生外肌腱装置及方法在说明书摘要公布了：本申请属于足踝助力与训练装置领域，具体公开了一种用于足踝协同助力与训练的仿生外肌腱装置及方法，其包括前脚掌护套、后脚跟护套、小腿护套、外肌腱绳组、限位机构和动力机构；两根第一外肌腱绳的一端分别与前脚掌护套的底部两侧连接，依次穿过后脚跟护套和小腿护套后侧的导向孔后与动力机构连接；第二外肌腱绳的一端连接于前脚掌护套的顶部，穿过小腿护套前侧的导向孔后与动力机构连接。本申请能够实现足部与踝关节的多维协同运动，以及足底张力与踝关节辅助力的分级控制，通过足踝的协同运动，提高助力与训练效果，且本申请中足底的两个第一外肌腱绳交叉设置，当拉动第一外肌腱绳时对足弓产生挤压作用，增强对足弓的训练。

本发明授权一种用于足踝协同助力与训练的仿生外肌腱装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于足踝协同助力与训练的仿生外肌腱装置，其特征在于，包括前脚掌护套1、后脚跟护套2、小腿护套3、外肌腱绳组4、限位机构5和动力机构6； 所述外肌腱绳组4包括两根第一外肌腱绳4-1和一根第二外肌腱绳4-2，两根所述第一外肌腱绳4-1的一端分别与所述前脚掌护套1的底部两侧连接，且第一外肌腱绳4-1平行于脚掌到达脚后跟，并向上引出依次穿过后脚跟护套2和小腿护套3后侧的导向孔后与动力机构6的输出端固定连接；所述第二外肌腱绳4-2的一端连接于所述前脚掌护套1的顶部，且第二外肌腱绳4-2穿过小腿护套3前侧的导向孔后与动力机构6的输出端固定连接； 所述动力机构6拉动任意一个第一外肌腱绳4-1或第二外肌腱绳4-2或同时拉动两个所述第一外肌腱绳4-1以拉动所述前脚掌护套1带动足踝运动； 所述第一外肌腱绳4-1和第二外肌腱绳4-2上均设置有限位机构5，所述限位机构5用于限制第一外肌腱绳4-1或第二外肌腱绳4-2的起点到限位机构5之间的绳子移动最大长度； 限位机构5在所述第一外肌腱绳4-1或第二外肌腱绳4-2移动后与后脚跟护套2或小腿护套3抵接，通过调节限位机构5，实现足底张力与踝关节辅助力的分级控制。

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