买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京超星未来科技有限公司申请的专利一种相机BEV外参标定方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119068060B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411119031.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机BEV外参标定方法、系统、设备及介质是由徐胜攀;赵亚丽;梁爽设计研发完成，并于2024-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机BEV外参标定方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种相机BEV外参标定方法、系统、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，所述方法通过选取一组平行的车道线确定单个消失点，并能够基于消失点位置选取具有更优位置的车道线，从而提升计算结果的鲁棒性；能够基于单个消失点计算相机与地面旋转关系，实现相机的BEV外参标定。本发明涉及的方法具有很高的计算效率和实用性，在实际生成的BEV中，可以使得实际中平行的车道线在BEV图像保持严格平行，同时BEV地图坐标系纵轴方向平行于车道线，取得了更好的标定效果。

本发明授权一种相机BEV外参标定方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于单个消失点的相机BEV外参标定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取原始图像，根据所述原始图像获取第一车道线和第二车道线，所述第一车道线和所述第二车道线互相平行，所述原始图像由相机装置进行捕捉； 基于所述第一车道线和所述第二车道线确定消失点，所述消失点为所述第一车道线与所述第二车道线在所述相机装置投影面的交点； 构建目标方程，根据所述目标方程获取所述第一车道线在所述相机装置投影面的第一直线方程，和所述第二车道线在所述相机装置投影面的第二直线方程，根据所述第一直线方程和所述第二直线方程得到所述消失点的位置； 在所述原始图像上选取左下角的点构建第三车道线，在所述原始图像上选取右下角的点构建第四车道线，所述第三车道线和所述第四车道线在所述相机装置的投影面相交于所述消失点； 根据所述消失点的位置，通过所述第三车道线的投影面法向量和所述第四车道线的投影面法向量，计算获得目标地面的地面法向量； 基于所述地面法向量和所述消失点的位置确定相机坐标系内的地面方程，根据所述地面方程获取所述相机装置距离所述目标地面的相机高度，获取从世界坐标系转换到所述相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，完成所述相机装置BEV视角的外参标定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京超星未来科技有限公司，其通讯地址为：100083 北京市海淀区王庄路1号清华同方科技广场D座19层1911；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。