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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于控制障碍函数的永磁同步电机电流约束调速方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119030386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411129713.8，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种基于控制障碍函数的永磁同步电机电流约束调速方法是由孙建坤设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于控制障碍函数的永磁同步电机电流约束调速方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于控制障碍函数的永磁同步电机电流约束调速方法，属于电机控制领域，该方法通过干扰观测器估计系统中匹配和非匹配的多源干扰，然后基于干扰估计信息，构建控制障碍函数作为电机电流约束，构建控制李雅普诺夫函数作为约束以保证电机闭环调速系统的稳定性，以构建电流约束复合控制器，并将其作为非串级控制结构下的电流约束控制器，以实现永磁同步电机伺服系统在扰动影响下的转速控制；本发明利用基于干扰观测器的复合控制方法消除多源干扰对转速跟踪和电流约束的影响，在实现高精度转速跟踪的同时，保证严格的电流约束。

本发明授权一种基于控制障碍函数的永磁同步电机电流约束调速方法在权利要求书中公布了：1.一种基于控制障碍函数的永磁同步电机电流约束调速方法，其特征在于，包括： S1，以电机转子的期望机械角速度、电机机械角速度及电机轴电流为状态量，建立永磁同步电机伺服系统的控制模型； S2，采用干扰观测器分别估计系统的匹配干扰和非匹配干扰； S3，根据所述控制模型及的估计值，构建控制障碍函数作为电机电流约束；根据所述控制模型及的估计值，构建控制李雅普诺夫函数作为约束以保证系统稳定性，以建立电流约束复合控制器； S4，基于所述电流约束复合控制器对永磁同步电机伺服系统进行控制； 其中，所述电流约束复合控制器为： 其中，为系统的控制模型，，，，，，，，是极对数，是永磁磁链，J是转动惯量，B是为粘滞摩擦系数，为定子绕组q轴电压，是定子电阻，为电机d轴定子电流，是转子的电角速度，是定子电感，和为控制障碍函数；为控制李雅普诺夫函数，是松弛因子，是控制障碍函数增益，和分别为电流约束的上界和下界，c是电流限幅值，，和为正数；是的估计误差项，是李雅普诺夫函数，是一个正定矩阵，，，是控制李雅普诺夫函数增益，为正数，是控制输入的最大值。

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