山东大学;山东丰汇设备技术有限公司马昕获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学;山东丰汇设备技术有限公司申请的专利一种无需速度反馈的船用起重机自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118992830B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411410406.7，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种无需速度反馈的船用起重机自适应控制方法及系统是由马昕;杨领;韩吉超;李靖;范开英设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无需速度反馈的船用起重机自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于桥吊防摇运动控制领域，提供了一种无需速度反馈的船用起重机自适应控制方法及系统，获取船用起重机系统参数，考虑船体横摇和纵摇运动建立三维船用起重机系统动态模型；基于三维船用起重机系统动态模型构造总能量函数，根据船用起重机系统总能量变化率描述能量变化；结合三维船用起重机系统动态模型，构造辅助变量用以替代控制器中的状态量速度信号；结合反三角饱和函数以及辅助变量构造无需速度反馈的自适应控制器；利用所述自适应控制器进行控制，实现船用起重机系统的定位与消摆。本发明所设计的控制器可以实现悬臂和负载的定位，并对负载的晃动有较好的抑制效果。
本发明授权一种无需速度反馈的船用起重机自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无需速度反馈的船用起重机自适应控制方法，其特征在于，包括： 获取船用起重机系统参数，考虑船体横摇和纵摇运动建立三维船用起重机系统动态模型； 基于三维船用起重机系统动态模型构造总能量函数，根据船用起重机系统总能量变化率描述能量变化； 结合三维船用起重机系统动态模型，构造辅助变量用以替代控制器中的状态量速度信号； 结合反三角饱和函数以及辅助变量构造无需速度反馈的自适应控制器，具体为： 其中：是惯性坐标系下悬臂的目标起伏角度，是对应的悬臂旋转角度，是分别是悬臂的起伏角和旋转角，误差相关控制系数，和为误差微分相关控制系数；，，和均是正对角矩阵，，，，，，分别表示，，，；和是辅助变量的位置量，和分别是驱动悬臂起伏和旋转的力矩； 利用所述自适应控制器进行控制，实现船用起重机系统的定位与消摆。
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