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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于特征融合和点云变换的鱼体长度估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118967574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410952789.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于特征融合和点云变换的鱼体长度估计方法及系统是由马昕;李浩然;田新诚;宋锐;周乐来;荣学文;李贻斌设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于特征融合和点云变换的鱼体长度估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于特征融合和点云变换的鱼体长度估计方法及系统，将视差图和经过立体校正的左目图像，输入到训练后的跨模态特征融合的MaskRCNN模型中，得到待测鱼体的掩码图像；对待测鱼体的掩码图像进行处理确定鱼体轮廓点云；将鱼体轮廓点云进行平面拟合变换；将鱼体轮廓点云在平面上的投影进行椭圆拟合变换；将鱼体轮廓点云采用聚类算法，聚类成若干个簇；将每个簇的鱼体轮廓点云进行平面拟合处理，将每个簇的鱼体轮廓点云转换到三个平面上，将三个平面的数据转换到空间坐标系下，计算空间坐标系下每个簇对应鱼体轮廓点云的鱼体长度，将所有簇的鱼体长度进行求和，得到待测鱼体的总长度。

本发明授权基于特征融合和点云变换的鱼体长度估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于特征融合和点云变换的鱼体长度估计方法，其特征是，包括： 获取待测鱼体的双目图像，对所述双目图像进行立体校正，对经过立体校正的双目图像进行处理，得到视差图； 将视差图和经过立体校正的左目图像，输入到训练后的跨模态特征融合的MaskRCNN模型中，得到待测鱼体的掩码图像，其中，训练后的跨模态特征融合的MaskRCNN模型，包括： 第一骨干网络ResNet50，所述第一骨干网络ResNet50的输入端用于输入经过立体校正的左目图像，第一骨干网络ResNet50，包括：依次连接的第一卷积模块conv1、第二卷积模块conv2_x、第三卷积模块conv3_x、第四卷积模块conv4_x、第五卷积模块conv5_x、第一平均池化层、第一全连接层和第一激活函数层； 第二骨干网络ResNet50，所述第二骨干网络ResNet50的输入端用于输入视差图，第二骨干网络ResNet50，包括：依次连接的第六卷积模块conv1、第七卷积模块conv2_x、第八卷积模块conv3_x、第九卷积模块conv4_x、第十卷积模块conv5_x、第二平均池化层、第二全连接层和第二激活函数层； 第二卷积模块conv2_x的输出端和第七卷积模块conv2_x的输出端，均与第一RGB-视差交叉融合模块的输入端连接，第一RGB-视差交叉融合模块输出第一融合特征； 第三卷积模块conv3_x的输出端和第八卷积模块conv3_x的输出端，均与第二RGB-视差交叉融合模块的输入端连接，第二RGB-视差交叉融合模块输出第二融合特征； 第四卷积模块conv4_x的输出端和第九卷积模块conv4_x的输出端，均与第三RGB-视差交叉融合模块的输入端连接，第三RGB-视差交叉融合模块输出第三融合特征； 第五卷积模块conv5_x的输出端和第十卷积模块conv5_x的输出端，均与第四RGB-视差交叉融合模块的输入端连接，第四RGB-视差交叉融合模块输出第四融合特征； 第一RGB-视差交叉融合模块的输出端、第二RGB-视差交叉融合模块的输出端、第三RGB-视差交叉融合模块的输出端和第四RGB-视差交叉融合模块的输出端，均与特征金字塔网络FPN的输入端连接，特征金字塔网络输出若干个特征图； 所述第一RGB-视差交叉融合模块、第二RGB-视差交叉融合模块、第三RGB-视差交叉融合模块和第四RGB-视差交叉融合模块的内部结构是一致的，所述第一RGB-视差交叉融合模块，包括：依次连接的通道特征交叉融合模块和空间特征交叉融合模块； 对待测鱼体的掩码图像进行形态学腐蚀操作，得到鱼体轮廓；基于鱼体轮廓上每个像素的坐标值和对应的视差值，确定鱼体轮廓点云； 将鱼体轮廓点云进行平面拟合变换，以最大化鱼体轮廓点云投影到平面的面积；将鱼体轮廓点云在平面上的投影进行椭圆拟合变换，拟合出一个椭圆，基于所述椭圆，确保鱼嘴与鱼尾的连接线平行于基线； 将鱼体轮廓点云采用聚类算法，聚类成若干个簇；将每个簇的鱼体轮廓点云进行平面拟合处理，将每个簇的鱼体轮廓点云转换到三个平面上，将三个平面的数据转换到空间坐标系下，计算空间坐标系下每个簇对应鱼体轮廓点云的鱼体长度，将所有簇的鱼体长度进行求和，得到待测鱼体的总长度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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