买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于目标间参考偏差状态的三维多扩展目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118962662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411051383.5，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种基于目标间参考偏差状态的三维多扩展目标跟踪方法是由郭云飞;杨东昇;薛安克;陈云;陈志坤设计研发完成，并于2024-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于目标间参考偏差状态的三维多扩展目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于目标间参考偏差状态的三维多扩展目标跟踪方法，该目标跟踪方法通过确定参考目标，并利用参考目标与扩展目标的偏差来对扩展目标进行跟踪，进而获取扩展目标的航迹，能够对三维空间中多扩展目标的姿态与轮廓进行准确估计；同时，基于参考目标对多扩展目标进行跟踪，能够在扩展目标遮挡期间对其姿态与轮廓状态的准确估计，有效解决了扩展目标遮挡后跟踪丢失的问题。此外，本发明基于参考目标的状态向量建立所有扩展目标的状态向量，与传统的通过扩展目标质点跟踪所有轮廓点的方法相比，本发明中的所有扩展目标的速度不同，且随时间的变化而变化，具有更加广泛的应用场景。

本发明授权一种基于目标间参考偏差状态的三维多扩展目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于目标间参考偏差状态的三维多扩展目标跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、选取多个扩展目标中的任意一个扩展目标作为参考目标；基于参考目标的状态向量构建所有扩展目标的状态向量其中，为轮廓状态；为姿态参考偏差状态，和分别为三维局部坐标系下当前时刻k参考目标的质心坐标和速度和分别为当前时刻k第l个扩展目标相对于参考目标的位移偏差和速度偏差，l≠1；为三维局部坐标系下当前时刻k第l个扩展目标的姿态误差偏差向量；为三维局部坐标系下当前时刻k第l个扩展目标的角速度向量；l＝1,…,Γ；Γ为扩展目标的数量； 步骤二、根据上一时刻k-1预测当前时刻k多扩展目标的状态向量 步骤三、获取扩展目标的预测密度结合扩展目标的预测密度和点云数据构建点云数据zk和关联潜变量rk,j的联合密度其中，Zk为点云数据集合；为时变未知的混合权重，rk为关联潜变量； 步骤四、利用变分推断获取扩展目标的估计参考偏差状态根据估计参考偏差状态获取扩展目标的质心坐标、速度和姿态四元数； 步骤五、循环步骤二至四，获取不同时刻扩展目标的质心坐标、速度和姿态四元数，得到所有扩展目标的航迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州电子科技大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。