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龙图腾网获悉重庆大学;中建隧道建设有限公司申请的专利一种管道蠕动机器人工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118959776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411059226.9，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种管道蠕动机器人工作方法是由孙少欣;张志傲;谭芝文;薛方正;刘桥磊;熊斌;郭锁定;张帅设计研发完成，并于2024-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道蠕动机器人工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种管道蠕动机器人工作方法，包括前移、后移、左转和右转运动，所述管道蠕动机器人包括前端机架、后端机架，以及用于连接前端机架、后端机架的弹簧体；所述弹簧体上的螺圈与前端机构、后端机架之间均设有调节绳，所述机器人在前移、后移、左转和右转过程中，均通过调节绳控制弹簧体的伸缩和或弯曲。本发明通过调节绳控制弹簧体的伸缩，其独特的运动机制使其能够在复杂的管道环境中高效工作、灵活地移动。

本发明授权一种管道蠕动机器人工作方法在权利要求书中公布了：1.一种管道蠕动机器人工作方法，包括前移、后移、左转和右转运动，其特征在于：所述管道蠕动机器人包括前端机架、后端机架，以及用于连接前端机架、后端机架的弹簧体；所述弹簧体上的螺圈与前端机构、后端机架之间均设有调节绳； 圆柱形的弹簧体内安装有三条调节绳，具体的布置方式为： 前端机架内安装的第一调节步进电机，其输出端与一丝杆通过联轴器连接，丝杆上配套有丝杆螺母，步进电机输出轴带动丝杆旋转，丝杆螺母则沿着丝杆直线移动；丝杆螺母上固定连接有第一调节绳，第二法兰盘上开有通孔，第一调节绳穿过该通孔后，与弹簧体的螺圈连接；后端机架内安装有第二调节步进电机、第三调节步进电机，第三法兰盘上开有两个通孔；第二调节步进电机通过丝杠结构与第二调节绳连接，第三调节步进电机通过另一丝杠结构与第三调节绳连接，第二调节绳、第三调节绳分别穿过第三法兰盘的两个通孔与弹簧体上的螺圈连接； 所述机器人在前移、后移、左转和右转过程中，均通过调节绳控制弹簧体的伸缩和或弯曲； 管道蠕动机器人的工作过程包括以下步骤： 1启动：前端机架上设有摄像头组件及可旋转的清洁刷，当蠕动机器人启动后，摄像头组件可以获取管道信息，清洁刷开始旋转清洁管道内壁； 2前移：所述前端机架、后端机架上分别设置有可伸缩的前端支撑组件、后端支撑组件；所述前端支撑组件伸出与管道内壁抵紧，将机器人固定在管道上，然后同步拉动调节绳使得弹簧体压缩，最后后端支撑组件伸出与管道内壁抵紧，前端支撑组件回缩，则机器人前移； 3后移：与前移同理，区别在于后端支撑组件先伸出与管道内壁抵紧，将机器人固定在管道上，然后同步拉动调节绳使得弹簧体压缩，最后前端支撑组件伸出与管道内壁抵紧，后端支撑组件回缩，则机器人后移； 3左转：当机器人前端遇到左向弯道时，后端支撑组件伸出与管道内壁抵紧，前端支撑组件不工作，弹簧体放松则推动前端机架伸入左转口，然后拉动靠近左向弯道的调节绳使得弹簧体向左弯曲，然后再重复步骤2中的前移过程，使得机器人向前左转；同理，当机器人后端遇到左向弯道时，则是前端支撑组件先进行支撑，后端支撑组件不工作，弹簧体放松则推动后端机架伸入左转口后，再拉动调节绳使得弹簧体左转，再重复步骤3中的后移过程，使得机器人向后左转； 4右转：当机器人前端遇到右向弯道时，后端支撑组件伸出与管道内壁抵紧，前端支撑组件不工作，弹簧体放松则推动前端机架伸入右转口，然后拉动靠近右向弯道的调节绳使得弹簧体向右弯曲，然后再重复步骤2中的前移过程，使得机器人向前右转；同理，当机器人后端遇到右向弯道时，则是前端支撑组件先进行支撑，后端支撑组件不工作，弹簧体放松则推动后端机架伸入右转口后，再拉动调节绳使得弹簧体右转，再重复步骤3中的后移过程，使得机器人向后右转。

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