山东大学张波获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种水刀切割路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118958973B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411023265.3，技术领域涉及：E21C37/12；该发明授权一种水刀切割路径规划方法及系统是由张波;刘斌;黄闯;李彪;王亚旭;张建成;于虎设计研发完成，并于2024-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水刀切割路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种水刀切割路径规划方法及系统，包括：根据历史水射流切割数据构建破岩数据库；获取对岩体进行预切割过程中的岩体信息，根据岩体信息在破岩数据库中筛选最优切割路径；以最优切割路径进行切割的过程中，根据获取的环境数据生成环境地图，并在环境地图中确定目标位置和障碍物位置，结合掘进机当前机身位姿，规划机身行动路径，控制掘进机执行切割前的机身动作；根据悬臂当前位姿、目标位置、障碍物位置及悬臂移动参数规划悬臂动作姿态，根据设定的双悬臂交叉协同作业时的悬臂安全间距，反馈优化悬臂动作姿态。实现对高压水射流最优切割路径的规划，通过对掘进机和悬臂的动作姿态的规划，实现双悬臂协同高效破岩。
本发明授权一种水刀切割路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水刀切割路径规划方法，其特征在于，包括： 根据历史水射流切割数据构建破岩数据库；破岩数据库包括不同岩体条件下多射流参数组合的切割策略； 获取对岩体进行预切割过程中的岩体信息，根据岩体信息，在破岩数据库中筛选最优切割路径； 以最优切割路径进行切割的过程中，根据获取的环境数据生成环境地图，并在环境地图中确定目标位置和障碍物位置，以此结合掘进机当前机身位姿，规划机身行动路径，控制掘进机执行切割前的机身动作；根据悬臂当前位姿、环境地图中的目标位置和障碍物位置以及悬臂移动参数规划悬臂动作姿态，并根据设定的双悬臂交叉协同作业时的悬臂安全间距，反馈优化悬臂动作姿态； 其中，设定双悬臂交叉协同作业时的悬臂安全间距，根据反馈的双悬臂间距以及移动速度，若判断双悬臂间距超过悬臂安全间距或移动速度超过设定阈值时，调整悬臂动作姿态。
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