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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种空地异构机器人协作规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118915714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410685048.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种空地异构机器人协作规划方法是由陈彦杰;赖镇南;梁景林;张智星;刘鑫成;沈蒙召设计研发完成，并于2024-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空地异构机器人协作规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种空地异构机器人协作规划方法，包括如下步骤：步骤S1、UAV朝目标区域探索，构建可通行地图；步骤S2、UGV根据UAV构建的地图，朝目标区域规划移动；步骤S3、UAV在目标区域内探索，构建可通行地图并获取任务目标位置；步骤S4、UGV根据UAV构建的地图，规划前往任务目标位置，完成任务；步骤S5、若存在未完成任务，返回步骤S1继续；步骤S6、若任务全部完成，UAV向终止区域移动，并构建可通行地图；步骤S7、UGV根据UAV构建的地图，向终止区域移动；步骤S8、空地异构机器人到达区域，多目标区域连续任务结束；本发明所提出的空地异构机器人协作方法表现良好，飞行机器人与地面机器人可快速完成各自任务，能够有效满足任务需求。

本发明授权一种空地异构机器人协作规划方法在权利要求书中公布了：1.一种空地异构机器人协作规划方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1、飞行机器人UAV使用基于边界引导的规划方法朝目标区域探索，直到到达目标区域，并利用所搭载传感器获得的数据，构建可通行地图； 步骤S2、地面机器人UGV根据飞行机器人UAV构建的可通行地图中采用基于采样的规划方法SBP规划一条可行性路径前往目标区域； 步骤S3、飞行机器人UAV采用区域探索规划方法对目标区域内进行探索，在构建区域内的可通行地图的同时，获取区域内的任务目标准确位置； 步骤S4、地面机器人UGV在到达目标区域后，根据飞行机器人UAV构建的可通行地图采用基于采样的规划方法SBP规划出前往任务目标的最优路径，完成该目标区域的任务； 步骤S5、若存在未完成的任务，空地异构机器人将前往下一任务目标区域，返回步骤S1继续； 步骤S6、若所有任务都已完成，飞行机器人UAV利用基于边界引导的规划方法向终止点移动，同时构建可通行地图； 步骤S7、地面机器人UGV根据飞行机器人UAV构建的地图利用基于采样的规划方法向终止区域xend移动； 步骤S8、当飞行机器人UAV与地面机器人UGV均到达终止区域xend，多目标区域连续任务结束； 所述步骤S6的基于边界引导的规划方法具体包括以下步骤： 步骤S61：飞行机器人UAV对边界进行检测，将飞行机器人UAV当前位置的边界与边界集合Bt-1的相交部分从边界集合Bt-1中移除，然后将飞行机器人UAV当前位置xUAV存入集合Vq中，若为第一次执行，此时边界集合则不进行交集处理，直接将飞行机器人UAV当前位置xUAV存入边界搜索集合Vq中； 步骤S62：从集合Vq移出并删除第一个位置进行广度优先搜索探索其周围的位置，将处于边界的位置加入到Vnew，处于非边界的位置加入到集合Vq，不断迭代直到集合得到飞行机器人UAV能到达的所有边界位置； 步骤S63：利用Boundary_Line函数将相邻的边界位置组合转化为边界集合Bt，然后利用Boundary_Center函数计算出所有边界的形心，并将距离形心最近的边界位置添加到待探索点集合Vp中； 步骤S64：对待探索点集合Vp内的探索点进行通行判断，若判断值大于阈值threshold，则计算该探索点评估值，选择评估值最大的探索点作为当前最优探索点xbest，飞行机器人UAV移动到探索点xbest，判断函数定义为： 其中，为位置x周围地面机器人UGV可通行的位置数量，为位置x周围地面机器人UGV不可通行的位置数量，通过判断函数进行通行性判断，可令飞行机器人UAV构建的可通行地图确保地面机器人UGV规划的连通性； 步骤S65：若飞行机器人UAV到达指定位置，规划结束，否则，返回步骤S21继续。

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